dzieki skoczę do macha

no tak w pędzie nie napisałem maszyna to samoróbka ploter 3 osiowy z silnikami krokowymi sterowany mach3

witam kolegów
mój problem polega na tym że przy bazowaniu maszyny oś x i z krańcówki natychmiast zatrzymują silniki natomiast oś y po najechaniu na krańcówkę raz zatrzymuje silnik innym razem zaś powoduje wsteczne obroty silnika do momentu zjechania zderzaka z krancówki
może ktoś wie co za czort????