Z tym się nie zgodzę.

A zgodzi się Kolega z tym, że:

Ruch osi obrabiarki, występuje tylko wtedy, gdy współczynnik wzmocnienia będzie większy od zera, oraz gdy uchyb nie będzie zerowy (sterowanie nadążające)?

Przyjmijmy, że:
V=k*U

gdzie:
V - prędkość posuwu
k - współczynnik wzmocnienia
U - uchyb

Uchyb jest proporcjonalny do prędkości. Innymi słowy, im większa prędkość tym większy uchyb.

Uchyb jest także odwrotnie proporcjonalny do wzmocnienia prędkościowego: im większe wzmocnienie tym mniejszy uchyb (do granicy przesterowania).

Wynika z tego że uchyb będzie akceptowalny (dokładność maszyny) do pewnego poziomu prędkości (max G1). Dla prędkości ustawczych uchyb nie będzie miał znaczenia. Stąd różnica w prędkości dojazdowej i roboczej.

Czy można wzmocnienie ustawiać inaczej dla każdej osi? Tak. W zależności od kinematyki obrabiarki, inaczej będzie pracować frezarka ze stołem XY, inaczej ze stałą bramą, a jeszcze inaczej z ruchomą bramą. W każdym przypadku dobór wzmocnienia opiera się m.in na masowym momencie bezwładności.

Uchyb pojawia się jako nieodzowny element sterowania. Ponieważ reakcja sterowania może być wywołana tylko poprzez różnicę pozycji zadanej i aktualnej (uchyb).

Teoretycznie największy uchyb, jak któryś z Kolegów słusznie zauważył, pojawia się przy ścieżkach z kątami ostrymi (przy próbie zachowania stałej prędkości). Wspomniana pętla przy wyjściu z materiału to oczywiście domena oprogramowania CAM, a nie sterowania NC.

Wydaje mi się, że uchyb rośnie wraz ze wzrostem prędkości, ponieważ pętla (np. PID) ma stałą prędkość, co przekłada się na mniejszą ilość "reakcji na uchyb" na jednostkę przesunięcia.

pzdr

Jak działa serwonapęd w maszynach z zadawaniem analogowym?
Co tam zależy od prędkości posuwu?

Każde sterowanie jest uchybowe: im większa prędkośc tym większy uchyb pozycji.

pzdr