z tego co wiem, w manipulatorach amatorskich używa się tak zwanych krańcówek do bazowania. Cały proces jest taki sam jak z maszynami cnc. Hamulec można by wykorzystać do utrzymania pozycji po zaniku zasilania. Ale wtedy cewka elektromagnesu musiałaby być cały czas zasilana. A co do pamiętania pozycji po takim zaniku no to najłatwiej jest zrobić właśnie takie najazdy referencyjne

dzięki bugger. No to muszę zwiększyć przełożenie, żeby uzyskać mniejszy kąt dla jednego otworu tarczy enkodera. Wtedy ruchy silnika powinne być znacznie płynniejsze. A tak z ciekawości - co myślicie o tych hamulcach elektromagnetycznych?? gdyby nimi utrzymywać pozycję ramienia??

więć to co pisałem dwa posty wcześniej jest prawdą? silnik jest w stanie uzskać duży moment przy takim minimalnym obrocie?

czyli coś w stylu jak napisałem?? ten silnik pod obciążeniem praktycznie cały czas się delikatnie kręci żeby utrzymać pozycję??
A co powiecie o tych hamulcach elektromagnetycznych?? może w momencie uzyskania wartości zadanej zadziała hamulec i zatrzyma ramię.

Politechnika rzeszowska niestety:/ Co do impulsatora - jeśli posiada on dwa kanały przesunięte względem siebie to mamy enkoder kwadraturowy.
Jeszcze raz o moim celu budowy takiego sterowania - chcę, aby ramie robota pozostawało w jednym miejscu bez względu na obciążenie (oczywiście do pewnej jego wartości). Planuje uzyskać to poprzez zliczanie impulsów z enkodera połączonego z silnikiem. Program będzie cały czas śledził ilość implsów zliczonych i porównywał ją z impulsami zadanymi. Jeśli uzyska ten sam wynik to zatrzyma silnik (efekt bezwładności narazie jest nieważny). W razie gdy ciężar będzie ciągną ramię w dół, tarcza enkodera obróci się o jeden otwór (jakiś tam kąt), układ zliczy jeden impuls i zacznie stabilizować go ciągnąc silnik do góry właśnie o ten jeden impuls. I tu jest zagadka - czy silnik da radę wytworzyć moment zdolny do podniesienia ciężaru, który przy pełnej prędości spokojnie podnosi, w tak krótkim czasie, jakim jest przejście od jednego otworu tarczy do drugiego?? W przypadku mszyn cnc nie ma potrzeby utrzymywania pozycji przez takie sterowanie ze względu na hamowanie na śrubie. Tam sterownik ma tylko dojść do zadanej pozycji. Jeśli sę myle to mnie poprawcie, bo zaczynam wierzyć, że silnik krokowy z przekładniami byłby dużo lepszy:/


właśnie przeczytałem o hamulcach elektromagnetycznych....może coś takiego by dać

ale ja tego nie stosuję do cnc. Poprostu studiuje robotyke i coś w tym kierunku chciałem zrobić. A że mam frezarke cnc to łatwiej elementy wykonać. Programuje atmege8 (ogólnie procki z serii AVR). 51 też kiedyś miałem ale wydaje mi się troche zabytkowa:) Gdy sprawdzę, czy program da rade stabilizować położenie ramienia manipulatora pod wpływem obciążenia poprzez zlicznie impulsów wówczas proram udostępnie:) Nie chodzi tu o tajmnice - poprostu jeszcze takiego programu nie mam. Chyba, że chcesz program do obsługi enkodera kwadraturowego to polecem stronkę:
http://www.mcselec.com/index.php?option ... &Itemid=57
którą wcześniej podał kolega bugger. Ja musiałem zmienić nieco program, bo w moim układzie nie działał prawidłowo. Zapewne powodem był inny układ elektroniczny. A całego enkodera to raczej nie będe budował. Wolałbym użyć impulsatora (chyba tak to się nazywa) z rozdzielczością około 20 impulsów na obrót, co przy większym przełożeniu również w zupełności by wystarczyło. Tyle że sesja poprawkowa za pasem i już mi czasu na nowe zabawki brakuje:/

A teraz to się tak zastanawiam...w jaki sposób rozwiązany jest problem utrzymywania pozycji w manipulatorach przemysłowych. Dla przykładu taki robot IRB 140 firmy ABB. Sterowany silnikami servo. Jak on radzi sobie z utrzymaniem ciężaru. Szukam tego po necie i nie mogę znaleść a na uczelni, mimo że mamy dwa takie roboty, to nikt nie wie co i jak wygląda od środka. Wszyscy tylko uczą pogramowania i sterowania. Czyżby były tam jakieś przekładnie samohamowne?? Ktoś coś wie na ten temat?? Bo jeśli taki coś by tam było, to cała idea mojego pomysłu idzie na dno. Wystarczyło by dać przekładnie ślimakową i problem utrzymania pozycji jest załatwiony. A ja tu myślę o ciągłej pracy silnika w zakresie 0 - 5 stopni co odpowiada jednemu otworowi tarczy enkodera. Hmmm......

koledzy - wszystko działa. Bardzo ważne jest odpowiednie ułożenie tego fotoranzystora i diody. Napisałem program, podobny do tego w linku , ktory podał kolega bugger. Oczywiście trzeba było coś w nim zmienić bo nie chciał działać tak jak powinien (pewnie to wina mojego układu - braku tego scalaka). Ale ważne że działa. Zlicza do góry i do dołu. Teraz tylko pytanie jak zachowa się z silnikiem. Z prób zliczania wyszło mi, że tarcza ma 68 otworków (albo 67 - nie chciało mi się już dokładnie kresek rysować więc na oko sprawdzałem). Tak więc jeśli mam przekładnie 1 do 16 (bo przełożenie każdego koła mnoży się przez siebie, prawda??) to wychodzi 360 stopni/68= około 5,3 stopnia na otworek tarczy. Po przełożniu jest to 5,3/16=0.3 stopnia na obrót ramienia manipulatora. Jeśli dobrze licze.


Poprawiam - chodziło o przełożenie 16 do 1 - większy moment, mniejsza prędkość na wyjściu

na kilku schematach widziałem widziałem oporniki 10k w obwodzie tranzystora. Jednak u mnie przy takiej wartości rezystorów napięcia wynoszą 4,9V przy oświetleniu i 2,8 przy jego braku, W takim wypadku mikroprocesor nie widzi stanu 0.
Kolego bugger - całkowicie zapomniałem o tej stronce. Już ją kiedyś widziałem. Dzięki za przypomnienie:) praktycznie gotowy program. No ale z tym rezystorem to mówie jak sprawa wygląda

też dobre. Ale jako że mam już tą tarcze i elementy opto to spróbuje skończyć ten projekt. Może akurat się uda. A o tym silniku krokowym też trzeba będzie później pomyśleć:) Dzięki wszystkim za pomoc. W szczególności Tobie SQ3VAZ

bardzo pomocny link. Chyba troche źle brałem się za ten program mikroprocesora. Ale zastanawiam się teraz nad programem - podłączyć jeden kanał do timera mikroprocka i ustawić tak, aby reagował na zbocze (opadające albo narastające - chyba tak się da). I w tym przerwaniu sprawdzać stan pinu drugiego kanału. Jeśli ten drugi kanał ma wartość 1 to nastąpił ruch w jedną strone, jeśli 0 to w drugą. Dobrze myśle??