U mnie na Doosan Puma 1500SY Fanuc 18i dawałem M31-obejście blokady uchwytu głównego.

"M31 umożliwia obrót wrzeciona i start cyklu w warunkach stanu
zluzowania uchwytu. Umożliwia także rozkaz zacisku uchwytu i luzowania
podczas obrotu wrzeciona"

Fragment działającego kodu z łapką uruchamianą ciśnieniem chłodziwa:
G98G0Z2.5 / dojazd przed materiał
M8 / podanie ciśnienia
G04X2 / 2s pauzy bo łapka wolno się zamykała przy moim ciśnieniu
M31 / obejście blokady
M69 / zluzowanie uchwytu
G1Z15F2000 / wysunięcie materiału
98M68 /zaciśnięcie uchwytu
M9 / Wyłączenie ciśnienia
G04X4 / 4s pauzy bo łapka jeszcze wolniej się otwierała
G0Z50 / odjazd od materiału

a kluczyk mówił maszynie w której pozycji jest zaciśnięty uchwyt ( od zewnątrz czy od wewnątrz), pobierają sygnał z czujnika zacisku z tyłu wrzeciona.