To nie jest żadne wzmocnienie, To wartość zadana prędkości.
-10 to max speed w jedną stronę, +10 max w drugą a 0 -silnik stoi, przynajmniej teoretycznie nie licząc dryftu.

Można to zrobić tak:

Sygnał z enkodera podłączamy do dekodera kwadraturoweg z licznikiem.
Sygnały CLK/DIR podłączamy do licznika rewersyjnego.
Za pomocą sumatora wyliczamy błąd.
Ten błąd podajemy na przetwornik CA i gotowe.

Co prawda bardzo prymitywne rozwiązanie ale zadziała.