To "pierdzenie" jest spowodowane zbyt dużymi nastawami członu różniczkującego.
Grzanie się przy wyższym napięciu może być spowodowane, właśnie wzbudzaniem się, lub np. zbyt krótkimi deadtimami, albo konstrukcją silnika poprzez pojawianie się strat w żelazie w wyniku przemagnesowywania blach z dużą częstotlowością PWM. Ale przyczyn może być wiele.
Nie wiem jaki masz sterownik, więc nie wiem jak konkretnie te nastawy zmienić.

Jak kręcisz silnikiem, to generujesz napięcie, raz dodatnie, raz ujemne, więc miernik pokazuje wszystko prawidłowo. Zmniejszenie napięcia zadilania o połowę to tak jakbyś zmniejszył nastawy PID też o połowę. Więc ustaw napięcie na 60V a nastawy zredukuj do 50%.

Może były po prostu mniejsze nastawy regulatorów, albo silnik miał większy BackEMF.

Prawdopodobnie nic to nie da, pasek tylko pogorszy sprawę, problemem nie są zakłucenia elektryczno magnetyczne tylko typ zastosowanego enkodera.

Szanowny Kolego Leoo, pozwolę sobie nie zgodzić się z tym stwierdzeniem. Chodzi mi o histerezę podczas interpolacji sygnału analogowego z czujnika hala. Jeśli będzie ustawiona wysoka rozdzielczość, histereza przy zmianie kierunku obrotów będzie powodowała pojawienie się większej liczby impulsów, niż w sytuacji gdy ustawimy ją na niskim poziomie.
Tak czy inaczej, enkodery magnetyczne przerabiałem i uznałem je za niezbyt przydatne do servo w CNC. Zresztą ilu producentów serwonapędów do CNC używa enkoderów magnetycznych w swoich produktach?

Tak, mierzyłem opóźnienia takiego enkodera (może nie konkretnie tego ale działającego na takiej samej zasadzie).
Nie gubi impulsów a opóźnienia są. Aby mógł zgubić impulsy musiałby przegapić cały okres magnetyczny, a to raczej mało prawdopodobne.
Opóźnienia pojawiają się w bloku interpolującym analogowe wartości z hali do dyskretnych sygnałów impulsowych.

Co do LEM-ów, to jak Szanowny Kolega prawdopodobnie wie są dwa typy czujników prądowych opartych na efekcie hala. Czujniki bezpośrednie, czyli takie, które sygnał z czujnika hal wzmacniają, filtrują, linearyzują i wystawiają na wyjście. Taki czujnik produkuje np firma Allegro. Bardzo tani i mały. Kiedyś bardzo się ucieszyłem że znalazłem taki element i nawet próbki zamówiłem. Niestety szybko czar prysł, jak zacząłem to testować. Na pewno się nie nadają do sprzężenia pętli prądowej w serwonapędach ponieważ albo bardzo szumią, albo są bardzo wolne i... wszystko się wzbudza. Może co najwyżej się nadają do obwodów zabezpieczeń nadprądowych.

Jest również drugie rozwiązanie, właśnie stosowanie przez LEM. Znajduje się w nim rdzeń toroidalny ze szczeliną, który ma dwa uzwojenia, jedno (najczęściej 1 lub kilka zwojów) przez który przepuszczamy mierzony prąd i drugie o bardzo dużej ilości zwojów zasilane z wewnętrznego wzmacniacza. W owej szczelinie znajduje się czujnik hala który ma za zadanie tak sterować wzmacniacz aby w szczelinie strumień magnetyczny miał wartość 0. Aby to osiągnąć przez drugie uzwojenie musi popłynąć przeciwprąd o wartości równej z uzwojeniem pomiarowym w przeliczeniu na 1 zwój. Wartością wyjściową jest wartość prądu uzwojenia kompensującego, a hal pracuje cały czas w okolicach zera, a jego nieliniowość nie ma wpływu na dokładność pomiaru. Takie rozwiązanie jest wielokrotnie szybsze i dokładniejsze od przetwarzania bezpośredniego.

Enkodery magnetyczne w praktyce nie nadają się za bardzo do sterowania serwosterownikami, ponieważ mają pewne opóźnienia związane z przetwarzaniem oraz histerezę która ma eliminować oscylacje zboczy z powodu szumów i zakłóceń od czujników hala. Te czynniki powodują, że przemieszczenie osi silnika jest reprezentowane w impulsach takiego enkodera z pewnym opóźnieniem co powoduje oew drgania. Zmniejszenie rozdzielczości rzeczywiście problem do pewnego stopnia rozwiązuje ponieważ przy stałym czasie opóźnienia przy mniejszej częstotliwości występuje mniejsze przesunięcie fazowe odpowiedzialne za te oscylacje. Niestety tracimy rozdzielczość...