Niestety znowu pudło.
Ale widzę że temet się rozkręca więc przeniosłem go tu:

https://www.cnc.info.pl/topics62/zagadk ... htm#164290

Kwestja wydajności w maszynie kolegi Krank została rozwiązana.
Proponuję zrobić to samo co kol. Krank.
Proszę podłączyć do komputera sterującego internet tak aby działała jednocześnie przeglądara internetowa i maszyna, następnie wysłać na adres [email protected] swój telefon z krótkim opisem problemu. Powinna wystarczyć kilkunastominutowa sesja serwisu zdalnego.

Szanowny Kolego Bartus, jak zawsze Kolega jest bardzo niemiły. Po co kolega wypisuje te bzdury wyssane z palca, jeśli Szanowny Kolega nie wie dlaczego jest właśnie taki kąt to proszę nie wymyślać teorii na siłę, ponieważ w/w kąt nie ma absolutnie nic wspólnego z przywołanymi przez Szanownego Kolegę zagadnieniami. Nie chciał bym Szanownego Kolegi urazić, ale mam wrażenie, że jedyne co Kolega udowodnił, to to że nie za bardzo ma pojęcie o czym pisze. Poza tym z treści postu wynika, że Szanowny Kolega prawdopodobnie w ogóle nie załapał o który kąt chodzi.

Chodzi o kąt heliksy a nie o kąt zęba. Widzę, że temat jest trudny, ale dla ułatwienia podam, że taki kąt właśnie ma na celu ułatwienie stosowania tych napędów.

Szanowni Koledzy na razie jesteście bardzo daleko.

Kolego Bartus, czy jest kolega w stanie udowodnić swoją tezę?

Kombinujcie dalej, na razie bardzo zimno. Dla uproszczenia dodam, że kąt musi być dokładnie taki, co do sekundy. I nie chodzi o jakieś wydumane kwestje jakościowo propagandowe. A co pochodzenia to akutat są to listwy szwajcarskie a nie niemieckie.

Szanowny Kolego Krank, proszę przeczytać poprzedni post dokładnie i podłączyć maszynę do internetu, będę w stanie wówczas połączyć się z Pana maszyną za pomocą modułu serwisu zdalnego i ewentualnie dostosować ustawienia napędów.

Szanowny Kolego, po raz kolejny próbuję wytłumaczyć, że jeśli przekroczona zostanie pewna wartość przyspieszenia, to takie efekty się pojawią. Aby maszyna mogła zatrzymać się w określonym miejscu bez tzw. przeregulowania, możliwość hamowania serwonapędu nie może być mniejsza od zadanej wartości przyspieszenia/zwolnienia. Jeśli się tak stanie serwonapęd nie będzie w stanie utrzymać rozpędzonej bramy na ścieżce, co powoduje że podczas hamowania przejeżdża trochę dalej. Oczywiście zaraz serwonapęd tą pozycję dociągnie, ale to dociąganie właśnie wygląda jak ta gasnąca sinusoida. Długie śruby jeszcze pogarszają sytuację ponieważ wprowadzają dodatkową inercję dla napędu.
Jeśli Szanowny Kolega ma do ustawienia parametr filtrowanie pozycji lub stała filtrowania w ustawieniach maszyny, proszę zwiększyć tą wartość, to spowoduje ograniczenie zrywu a w konsekwencji ograniczenie przyspieszenia przy dojazdach. Proszę również o podłączenie komputera sterującego do internetu, tak aby można było jednocześnie uruchomić maszynę i przeglądarkę celem pobrania modułu zdalnego serwisu. Zobaczymy co tam się dzieje.

Szanowny Kolego k-m-r1, "eliminacja drgań wadliwą konstrukcją" brzmi dość nowatorsko
Myślałem również dlaczego jedna oś ma 3 prowadnice i... niczego nie wymyśliłem, jakby Szanowny Kolega mógł mnie oświecić.

Co do listew zębatych to należy odróżnić tanie listwy frezowane z nieulepszanej 45-ki o prostych zębach od profesjonalnych napędów helikalnych przeznaczonych do obrabiarek CNC. Te pierwsze właśnie zostały usunięte z w/w maszyny ponieważ po 2 latach pracy nadawały się tylko do wymiany. Zęby zaczęły w niektórych miejscach wyglądać jak by były półokrągłe. Zębnik wyglądał jeszcze gorzej. Kasowanie luzu przez dociskanie powodowało tylko zwiększenie hałasu zamiast skasowania luzu.

To są standardowe bolączki AXYZ -ów i dlatego zostały zastąpione prawdziwymi napędami. Listwa zębata w tej wersji jest szlifowana i hartowana do 58 HRC to samo zębnik oczywiście zęby helikalne. Takie napędy pracują po kilkanaście lat bez jakiejkolwiek obsługi. Niestety mają jednak wadę -są drogie. Aby uzyskać podobne dokładności jak w śrubach kulowych, trzeba zapłacić za nie nawet 3 razy więcej niż za śruby kulowe. Niestety proces obróbki jest znacznie bardziej skomplikowany. Ale potem można zapomnieć o problemach z napędami. Jest jeszcze jeden problem, aby napędy helikalne dobrze działały musi być wykonana bardzo dokładna obróbka pod listwy i prowadnice. Ten typ napędu nie wybacza żadnych błędów jak to ma miejsce przy śrubach kulowych.

Rwiące się paski właśnie zostały wyrzucone z tej maszyny.

Szybkość przetwarzania wektorów w tym systemie dochodzi do 15.000 wektorów na sekundę, więc nawet najbardziej skomplikowane ścieżki z dużą ilością punktów nie są straszne. Oś Z również wyposażona została w serwonapęd, ale oczywiście interpolator dba o to aby założone ograniczenia prędkości osi nie zostały przekroczone.

A na koniec mała zagadka. Czy ktoś wie dlaczego zęby w tych napędach są pod kątem 19° 31’42’’ ?

Szanowni Koledzy. Niczego w nic nie owijam, napisałem już poprzednio, że im dłuższa maszyna tym gorzej spisują się śruby kulowe i dlatego zmodernizowaliśmy konstrukcje tak, aby można było je zastąpić napędami helikalnymi.
Aby tego dokonać niezbędne było stworzenie systemu sterowania, który umożliwi napędzanie bramy dwoma serwonapędami tak aby kontrolowany był kąt bramy.
Tak czy inaczej wiele firm pomimo takich ograniczeń wciąż stosuje śruby kulowe nawet do dłuższych maszyn.

Maszyny firmy Kimla są szybkie, ale nie mogą przekroczyć granic wyznaczonych przez fizykę. Rzeczywiście dysproporcja pomiędzy długimi odcinkami a ciasnymi łukami może być duża, tyle tylko, że inne maszyny nawet na tych prostych odcinkach jeżdźą znacznie wolniej niż w omawianym przypadku. Często też problemy drgań i szarpania spowodowane są niewłaściwym doborem parametrów pracy, co można łatwo poprawić.

Aby wyjść na przeciw rosnącym oczekiwaniom klientów, firma Kimla oferuje możliwość upgradowania starszych maszyn do nowocześniejszych systemów sterowania. Dla klientów firmy Kimla modernizacje takie wykonywane są na preferencyjnych warunkach.
W takich przypadkach przede wszystkim zapraszam do odwiedzenia firmy w celu uzgodnienia aktualnych potrzeb i oczekiwań.

Jak już wspomniałem, wiele maszyn innych firm jest wyposażanych w system sterowania Kimla, ponieważ właśnie wielokrotna przewaga wydajności zachęca do wymiany sterowania. Dla przykładu wymiana systemu sterowania w maszynie AXYZ o polu pracy 2x3m zwiększyła prędkości robocze pięciokrotnie a przyspeszenie czterokrotnie.

Oczywiście aby to było możliwe wymienione zostały:

1. Napędy na silnikach krokowych na serwonapędy AC
2. Listwy zębate frezowane niehartowane, na listwy szlifowane i hartowane o znacznie większym module.
3. Przekładnie na paskach zębatych zostały zastąpione bezluzowymi przekładniami planetarnymi z napięciem wstępnym.
4. Wymieniona została cała instalacja elektryczna
5. Zainstalowany został interpolator zmiennoprzecinkowy z komunikacją Real Time Ethernet
6. Moduł automatycznej korekcji kąta bramy (zmora w maszynach AXYZ)
7. Wiele innych drobniejszych usprawnień.

Efekt przeróbek widać tu:

http://kimla.pl/index.php?mid=8&vid=251

Jeśli to mało to tu jest ploter tnący Kimla z głowicą aktywną:

http://kimla.pl/index.php?mid=8&vid=198

Zwiększania prędkości maszyn jest naturalną konsekwencją rozwoju i proszę nie mieć za złe, że firma produkuje coraz szybsze maszyny, ponieważ nie da się ciągle stać w miejscu.
Wiadomo lepsze jest wrogiem dobrego a szybsze wolniejszego. Jednak dojście do pewnego etapu wymaga czasu i nie da się zrobić wszystkiego na raz. 10 lat temu firma Kimla produkowała maszyny jeszcze wolniejsze, a wszyscy je kupowali ponieważ i tak były wówczas najszybsze na rynku.

Listwy zębate w maszynie AXYZ stare i nowe


Stare napędy już zdemontowane z AXYZ'a


AXYZ pozbawiony napędów X i Z


AXYZ ma już nowe napędy

Szanowni Koledzy, obawiam się jednak że to jest fakt. Tempo w jakim rozwijają się systemy sterowania firmy Kimla jest wysokie. Z tymi prędkościami i przyspieszeniami to tak jak z samochodem. Jak kupimy nowy to wydaje nam się, że jest bardzo szybki i ma "kopa", jednak po jakimś czasie się przyzwyczajamy i pragniemy większych osiągów. Więc zmieniamy samochód na lepszy i znów przez jakiś czas jest super, ale się przyzwyczajamy i... Jest takie przysłowie, że apetyt rośnie w miarę jedzenia. Ta sama maszyna dla jednych jest szybka dla innych wolna i nic na to nie poradzę. Po prostu różne wymagania.

Problem, w tym że aby ocenić wydajność maszyn trzeba je z czymś porównać. Nie twierdzę, że maszyny Kimla są najszybsze i najdokładniejsze na świecie, ale w danym miejscu i w danym czasie raczej nie mają konkurencji. I tak jak kilka lat temu w Polsce zakup maszyny Kimla był najlepszym wyborem, tak i teraz nic się nie zmieniło -tzn. wszyscy się rozwijają -robią coraz lepsze maszyny i aby nie zostać w tyle należy rozwijać swoje produkty, a to że firma Kimla dużo inwestuje w rozwój nowych technologii daje wymierne efekty.


Potwierdzeniem tej tezy jest zlecanie wymiany systemu sterowania w maszynach innych firm na system sterowania Kimla. Firma przerobiła już kilkadziesiąt maszyn różnych firm między innymi: AXYZ, PACER, OBRUSN, ISEL, MILL, GERBER, LASERKOMB, INFO-TEC, CIELLE, PYFFEL, VISION, ROLAND, i wiele innych. W każdym przypadku zwiększenie wydajności było kilkukrotne. Jeśli by tak nie było, właściciele tych maszyn nie mieli by powodu do przerabiania swoich urządzeń.

Napędy helikalne są generalnie na listwach zębatych tyle, że o skośnych zębach, profil helikalny zapewnia ciągły styk pomiędzy zębami umożliwiając całkowite skasowanie luzu.

Śruby są dokładne nawet bardzo, ale mają jedną wadę, nie da się ich stosować powyżej pewnej długości ponieważ obwisną jak sznurek z praniem. Wraz ze wzrostem długości śruby muszą być coraz grubsze, aż staną się na tyle grube, że możliwość ich wykorzystania w ploterach straci sens. Ta granica to ok. 4m. Można oczywiście stosować obrotową nakrętkę zamiast śruby, ale i tak z listwami nie mają szans. Generalnie przy długościach do 1m bez dyskusji powinno się stosować śruby, jednak im dłuższy napęd tym lepsze są napędy helikalne. Dokładności obu napędów są porównywalne jeśli te na listwach zębatych są jakieś 3 razy droższe od kulowych. Pisze tak obrazowo ponieważ szlifowana i hartowana listwa zębata o tej samej dokładności kosztuje ok 3 razy więcej niż podobna śruba. Do tego dochodzi przekładnia bezluzowa z napięciem wstępnym. Jest jeszcze inny problem. Zastosowanie listew zębatych jest znacznie bardziej wymagające pod względem dokładności obróbki i montażu niż śruby kulowe. Należy oczywiście wspomnieć, że listwa listwie nie równa. Nie rozmawiamy oczywiście o miękkich listwach z frezowanymi zębami prostymi, ponieważ do napędu bramy ale wjazdowej to może i one się nadają, ale nie do CNC. Tak czy inaczej serdecznie zapraszam na prezentację nowych rozwiązań.

Zgodzę się z Szanownym Kolegą prawie w każdym punkcie.
Ale...

Należy przede wszystkim rozróżnić lekką maszynę o znacznie mniejszym obszarze roboczym od maszyny o kilkukrotnie cięższej bramie. Jeśli by włożyć do tej maszyny silniki krokowe to ledwo by ruszyła nie mówiąc o jakiejś obróbce. Faktem jest, że ta mniejsza maszyna może być dynamiczniejsza, ale ze względy na nieporównywalnie mniejsze masy do przemieszczania. System sterowania który Szanowny Kolega posiada w swojej maszynie, jest rzeczywiście starszej generacji od tego z pokazywanej maszyny. W starej wersji systemu serwo nie było możliwości zastosowania napędów automatycznie korygujących kąt bramy tak jak jest w tej chwili. Aby jednak rozwiązać problem z kątowanem się bramy przy niesymetrycznym obciążeniu zastosowano dwie śruby kulowe napędzające obie strony bramy, a aby kąt bramy się nie mógł zmieniać obie śruby sprzężone są pasem zębatym. I ten właśnie pas pomimo znacznej szerokości jest odpowiedzialny za ograniczenie dynamiki. Jeśli Szanowny kolega ustawi za duże przyspieszenie to do rozpędzenia znacznie cięższej bramy wymagana jest znacznie większa siła co powoduje drgania związane z elastycznością owych pasów.

We współczesnych maszynach z systemem sterowania umożliwiającym zastosowanie dwóch niezależnych napędów do obu stron bramy zastosowano napędy helikalne w których jest napęd bezpośredni i nie ma pasków, to z kolei pozwoliło na zwiększenie przyspieszeń do wartości pokazanych na filmie.

To jest między innymi powód dla którego nie ma maszyn uniwersalnych. Im maszyna większa i cięższa, tym jej dynamika musi spadać a wymuszanie na siłę przyspieszeń bezproblemowo osiąganych w lekkich maszynach musi nieść jakieś konsekwencje. I nawet współczesne duże maszyny z wielokilowatowymi serwonapędami nie dorównają pod względem dynamiki np. najmniejszym grawerkom nawet tym na silnikach krokowych. Po prosto dla małej grawerki przyspieszenie 0.5g nie jest żadnym problemem ponieważ np. jeśli stolik o wadze 10kg przyspieszymy do 1g silnikiem 100W to aby z tym samym przyspieszeniem poruszać bramą o masie 500kg potrzebujemy napędu o mocy 5kW.

Co do cytatu:

"....Faktem jest, że obróbka ta wykonywana była z zachowaniem dynamicznej dokładności śledzenia serwonapędu +/- 0.005mm przy prędkości 1m/s ..."

Proszę zauważyć, że dynamiczna dokładność śledzenia serwonapędu to odchyłka od wyznaczonej trasy widziana z poziomu osi silnika i oczywistym jest że na efektorze, czyli w tym przypadku na czole narzędzia dokładności będą dodatkowo obarczone błędami wynikającymi ze sztywności konstrukcji i napędów. Dlatego posługuję się tymi wartościami ponieważ dzięki wbudowanemu modułowi diagnostycznemu łatwo je zarejestrować i pokazać. Co nie stanowi oczywiście dowodu na dokładność całej maszyny, ale przecież my tu o systemie sterowania rozmawiamy.

Ja Szanowni Koledzy chciałem tylko poprowadzić merytoryczną dyskusję na argumenty.
Zapytać jak to działa i ewentualnie podzielić się swoimi wątpliwościami.
W odpowiedzi na moje pytania i argumenty czytam tylko że "się chwali". Ano chwali się, coś tam zrobił i chce pokazać -jak wszyscy. U wędkarzy jest pokazywanie taaaaaaaaakiej wielkiej ryby a u osób z tego forum taaaaaaaaaakiej szybkiej maszyny.
Chciałem tylko wiedzieć co spowodowało że zostało wybrane to rozwiązanie a nie inne. A może ja coś robię źle i powinienem zrobić to inaczej ponieważ ktoś uzyskał lepszy efekt?
To że firma Kimla osiągnęła to co osiągnęła -choćby ponad 700 maszyn na rynku, nie oznacza że robi najlepsze maszyny i nic więcej już nie trzeba poprawiać -to oznacza wręcz coś przeciwnego. Należy uczyć się na błędach, wyciągać wnioski i ciągle wynajdywać najsłabsze ogniwo i dążyć do jego wyeliminowania. Ta droga jest bez końca i tak jak nie ma skończonego programu który ma już wszystko, tak nie ma idealnej maszyny w której nie ma już co poprawiać.

Jak piszę posta to zawsze staram się pisać tak aby ktoś w przyszłości coś z tego miał.
Nie piszę postów w stylu: "ale kicha", "super maszynka", albo "czekamy na więcej". Jeśli coś mi się nie podoba to to uzasadniam i jeśli ktoś ma inne zdanie to trzeba mnie przekonać ale ARGUMENTAMI a nie tekstami pisanymi tylko po to aby je pisać. Jedni koledzy wiedzą trochę więcej inni trochę mniej w jednej dziedzinie a w innej na odwrót. Ja nie zabieram głosu w zagadnieniach na których się nie znam i wówczas też czerpię wiedzę od innych. A naturalna tendencja do chwalenia swojego jest oczywista, przecież nikt nie będzie chwalił cudze a krytykował swoje, choć mam wrażenie że niektórzy właśnie tego oczekują.