Nie jest prawdą, że poważni producenci w aplikacjach wymagających sztywnego sprzężenia kilku osi stosują kontrolę prędkości lub momentu.
Tak było "kiedyś".

Jacy to poważni producenci?

Prędkości układów regulacji we współczesnych driverach silników synchronicznych AC są wielokrotnie większe od możliwości mechanicznych elementów wykonawczych (nawet silników liniowych).

"są wielokrotnie większe" -czyli jakie, jaka jest częstotliwość pętli pozycji?

Zawsze można dobrać sprzęt tak, aby ta odchyłka była pomijalna przy zadanej dynamice układu.

Jaka to jest odchyłka pomijalna? i w jakich warunkach dynamicznych.

Zwykle efekty przewyższają oczekiwania.

A ja mam zawsze niedosyt.

A gdy niedowymiarowany układ nie osiągnie wymaganej dynamiki, nie pomoże zmiana sterowania na kontrolę prędkości gdyż problem związany jest z oddawaniem mocy (dysypacją energii) a nie prędkością reakcji układu sterującego.

A kto mówił o niedowymiarowanym sterowniku? Sterownik ma być taki jak ma być.
Jak rozumiem szybkość reakcji układu sterującego nie jest ważna????

(dysypacją energii)
Ale czy chaotyczne kombinacje efemerycznych pryncypiów są w stanie zdeterminować cywitatywę absolutu? Wszystko przecież od tego zależy?

Niestety przewymiarowanie silnika nic nie zmieni. W przypadku sterowania pozycją może nawet pogorszyć, ze względu na większą bezwładność (przy sterowaniu prędkościowo momentowym nie ma to już takiego znaczenia), a nawet najsztywniejsze zestrojenie nie wyeliminuje dość dużych błędów dynamicznych przy zmianie przyspieszenia.

- mocy silnika ( dobry producent poda realne wartosci nominalnego i szczytowego obciążenia) -masz racje
- konstrukcji silnika ( momentu bezwładnosci) -nie koniecznie
- dokładnosci sterowania zasilaniem silnika ( czyl np. dla BLDC stabilnoscią/rozdzielczoscią prądu dla cewek) -ważne
- dokładnoscią arytmetyki PID, okresem pracy regulatora ( pętli PID ) - bardzo ważne

W mniejszym stopniu jest to kwestia rodzaju podawanego sygnału zadającego ( analogowy, CAN, STEP/DIR) -nie masz racji!!! -to bardzo ważna sprawa. Producenci prawdziwych sterowań zadają prędkość, a nie pozycję. (dlaczego tak jest tłumaczyłem to wcześniej).

farion, a te dwa serwa Yaskawy teraz zarobią na jeszcze lapsze. Jeśli nawet z tych 1.5 min zrobi sie 1 min to jest to oszczędność 1/3 czasu. To chyba dość sporo?

No niekoniecznie. Błędy dynamiczne różnych serwonapędów w takich samych warunkach pracy mogą być jak 1 do 10 a czasami nawet więcej. Dobry napęd potrafi "trzymać" pozycję w stanach dynamicznych przy nominalnym obciążeniu z dokładnością do 1/2000 obrotu silnika, a kiepski to jak dobrze pójdzie do 1/200 obrotu. Prawie nigdy producenci nie podaja czasu od zmiany sygnału zadanego do reakcji serwonapędu, a tu różnice są największe - od 50us do 500ms (stukrotna różnica!!!).

Opisując przejścia sygnału przez kolejne bloki funkcjonalne klasycznego obrabiarkowego serwonapędu aby nie zaciemniać sedna pominąłem oczywiście bloki regulatorów P, PI, PID ponieważ są one oczywistością.

Co do stosowania sygnałów step/dir to musimy przyjąć, że producenci serwonapędów nie produkują ich tylko dla maszyn cnc. Napędza się nimi podajniki, linie drukarskie, proste automaty sekwencyjne, czyli urządzenia które nie mają interpolacji ruchu i tu się ten prosty system sprawdza bardzo dobrze. Jednak Który z producentów systemów sterowania do obrabiarek cnc stosuje takie rozwiązanie? Siemens, Heidenhain, Fanuc? Nikt z nich czegoś takiego nie stosuje (przynajmniej do głównych osi).

Drivery uniwersalne są do wszystkiego, a jak wiemy jak jest coś do wszystkiego to jest do niczego. Dlatego za porządny napęd markowej firmy zapłacisz jak za kilka uniwersalnych.

Nie patrząc na cenę to serwo ac jest najlepsze. Wszyscy poważni producenci maszyn przeszli na takie napędy. Wszystko mają lepsze: nie ma komutatora, lżejszy, większe przyspieszenia, większe momenty maksymalne z danych gabarytów itd.
Niestety każda róża ma kolce. Sterowanie takich serwonapędów z macha i innych systemów, w których za interpolator robi pecet, a sygnał sterujący jest w postaci kroków, jest bardzo niedoskonałe. Błędy dynamiczne takich systemów w skrajnych przypadkach przewyższają błędy dynamiczne napędów na silnikach krokowych a fakt, że te serwonapędy są chińskie tylko zwiększa prawdopodobieństwo problemów.
W systemach amatorskich sterowane tak napędy nie potrafią bezzwłocznie zareagować np. na zmianę wartości zadanej. Powiedzmy, że maszyna porusza się z jakąś stałą prędkością i chcemy przyspieszyć. Najpierw pojawia się wartość zadana pozycji, która zaczyna zmieniać się szybciej niż wartość mierzona, pojawia się błąd pozycji. Potem na podstawie błędu pozycji wyliczana jest prędkość zadana i po chwili pojawia się różnica prędkości zadanej i zmierzonej (dochodzi tu problem estymacji prędkości z enkodera, ale to już innym razem). Wyliczamy błąd prędkości i na jego podstawie wyznaczamy moment zadany. I znowu porównujemy go z momentem aktualnym i wyznaczamy błąd. Dopiero ten błąd po przejściu przez kolejny regulator PI daje wartość zadaną na silnik.

To wszystko trwa, a w tym czasie dynamiczny błąd pozycji jest już bardzo duży, a my dopiero teraz zaczynamy go poprawiać.

W profesjonalnych systemach sterowanie jest prędkościowe, lub momentowe, co pozwala w pełni wykorzystać potencjał serwonapędów nowej generacji.