No to do tego dołóżmy jeszcze płynną regulację prędkości potencjometrem, ograniczającą prędkość zadaną i mamy zabawę na całego. Tak naprawdę to problemów jest znacznie więcej, a to co kolega opisał to wierzchołek góry lodowej: uzależnienie skoku prędkości od aktualnej szybkości, zróżnicowane przyspieszenia, na różnych osiach itd. W związku z tym nie ma się co dziwić, że "prawdziwe" sterowania sa takie drogie, ale za to mogą sie pochwalić kilkakrotnie większymi wydajnościami.

Jakie błędy pozycji w stanach dynamicznych chcesz osiągnąć? Tzn. jaki maksymalny uchyb będzie dla ciebie zadowalający? Jaka jest częstotliwość pętli regulatora? Jak na te tranzystory to 10A troche dużo.

Te duże drgania niegasnące. Czym sterujesz, jakie tranzystory, jaki dead time, jaki opornik w bramce, jakie prądy maksymalne chcesz uzyskać, jaka moc silnika.
Aha i do czego to ma być zastosowane.

Jeśli chcesz to zestroić to nie możesz postępować w ten sposób jak się stroi regulator PID prędkości w klasycznych serwonapędach. Musisz zasymulować płynne rozpędzanie i zwalnianie do zatrzymania. Nie zadawaj nagle 500 impulsów błędu, bo nigdy podczas pracy nie powinno się zdążyć, że błąd osiągnie taką wartość. Procedura strojenia jest taka. Ki i KD na zero i zwiększasz KP aż do osiągnięcia wzbudzenia. Potem gasisz te wzbudzenia zwiększając KD, ale bez przesady bo będzie trzeszczeć. Następnie zwiększasz całkę do wzbudzenia i odejmujesz z niej ok 30 procent. Dopiero wtedy możesz się zająć zabawa z autotuningiem, ale z doświadczenia to juz niewiele poprawi.

Czym zadajesz sygnał wejściowy?
Czy profil prędkości ma ograniczone przyspieszenie?
Jaka jest rozdzielczość enkodera?
Którą wartość chcesz minimalizować?
Jak wyznaczasz wskaźnik jakościowy?
PID jest analogowe, czy program w procku?
Na jakich zmiennych pracujesz (ilu bitowych)?
Jakie uchyby uzyskujesz w tej chwili?