Tu jest dokument o którym wspominałem. Bez zbytniego rozpisywania się ale wszystko podane:
https://support.industry.siemens.com/cs ... nload=true

Robert_K pisze: ↑

10 lis 2019, 10:12

Co odpowiada za taki mechanizm - nie wiem, ale wygląda na to że istatne jest ustawienie enkodera względem wirnika jako całości, nie względem pojedynczych magnesów...

Sterownik serwonapędu wykorzystuje informację z układu sprzężenia zwrotnego (enkodera inkrementalnego, resolwera, enkodera absolutnego etc.) do komutacji. W zależności od liczby par biegunów w silniku zmienia się przebieg sterujący silnikiem (ilość cykli na obrót). Oprócz tego musi zgadzać się faza napięcia zasilającego silnik z położeniem biegunów. I dlatego istnieje procedura tak zwanego fazowania. W przypadku starszych silników z resolwerami czy enkoderami inkrementalnymi robiło się to oscyloskopem, najprościej na hamowni obserwując napięcie silnika w trybie generatorowym w jednym kanale i sygnał z enkodera (zazwyczaj indeks) w drugim kanale oscyloskopu. Siemens ma nawet dokument opisujący tę procedurę dla starszych serwosilników 6-tej serii. Także do komutacji służyły dawniej enkodery z kanałami UVW (ja spotkałem na przykład w starszych Mitsubishi z enkoderami Tamagawy). Algorytmy sterujące serwonapędy były wtedy na tyle niedoskonałe, ze aby uniknąć konieczności obrotu do momentu osiągnięcia impulsu indeksującego łatwiej było podać dodatkową informację o aktualnej fazie komutacji. Aktualnie przeważają w serwosilnikach enkodery absolutne lub w zastosowaniach wymagających dużej odporności mechanicznej resolwery, które wraz ze współczesną elektroniką rozwiązują problemy z komutacją. Aktualnie fazowanie w nowych napędach wykonuje się już zazwyczaj programowo, nie ma potrzeby kręcenia enkoderem czy resolwerem. No ale różnorodność i dowolność producentów jest taka, że zawsze dla konkretnego przypadku najlepiej posługiwać się dokumentacją producenta.