Kolego,
co to dokladnie za robot i jaki masz pendant do niego?
musisz miec okreslony zakres w ktorym porusza sie robot [UFRAME] i narzedzie ktorego w danej operacji uzywa[ UTOOL]
jezeli masz fanuca, no to najlatwiej jest go po prost nauczyc, przez Touch-Up.

np.


UFRAME_NUM=1 ;
UTOOL_NUM=1 ;
L P [1] 100% FINE
CALL CHWYTAK_ZAMKNIJ
L P[2] 100% FINE
CALL CHWYTAK_OTWORZ
END

PZDR.
MIX