Tak na "oko" jeśli porównać stałe czasowe PWM a przede wszystkim PIDa i mało bezwładnego silnika może się okazać , że jesteś na granicy stosowalności (albo poza) metody Zieglera-Nicholsa .
Za duży skok jednostkowy może rzeczywiście tak jak pisze cnc3d ujawniać nieliniowości , które wprowadzają dodatkowy zamęt.
Napisz więcej jak zachowuje się sterownik.

Jak wielki zadajesz skok jednostkowy w strojeniu Zieglera-Nicholsa ? Czy jest to np. połowa zawartości licznika wejściowego regulatora PID ,czy tylko jeden krok ?