Witam
Nie wiem czy sprawa jest wciąż aktualna ale przyczyną twoich problemów może być słaby hamulec na którejś z osi. Robot w momencie wyłączania zasilania zapisuje swoją aktualną pozycję po czym ramię opada z powodu słabego hamulca. Włączasz robota i ZONK - ramię się przesunęło a maszyna pokazuje cały czas te same pozycje. Spróbuj nie wyłączać zasilania przez kilka dni i sprawdź czy wtedy jest potrzeba przedefiniowania punktów. Niestety z moich doświadczeń serwis KUKA w Polsce jest marniutki.