TLC5620 cen nie znalazłem. Inne szeregowe przetworniki DAC, ceny netto TME:

LTC1446 za 1x 52.90 a za 10x 39.90
LTC1257 1 wyjście 12 bit 1x 38.90 10x 27.90
DAC7611 1 wyjście 12bit 1x 19.90 10x 16.90

Co do procesora to jestem za rozwiązaniem 1 procesor 1 silnik. Po pierwsze, taki układ jest łatwiejszy do projektowania i później do uruchamiania, mniej skomplikowany soft i prostrza modernizacja . Po drugie, używam tylu sterowników ile potrzebuję, rozwiązanie bardziej uniwersalne. Po trzecie, jak wystąpi uszkodzenie łatwiej i taniej wymienić pojedyńczy sterownik niż wielosilnikowy. Proponuję popatrzyć na rozwiązania profi np. Gecko - są to sterowniki do 1 silnika zintegrowane z radiatorem.

ad. Tranzystory. Z TIP122 nie da się wycisnąć 5A/100V bo są to parametry maksymalne. Moc rozpraszana to tylko 65W. W sterowniku PIC przy silniku 5V/1A, ustawiony prąd 1.5A z napięciem ok. 20V TIP'y ostro się grzeją - musi być spory radiator z wentylatorem.
Warto się zastanowić nad użyciem MOSFET'a np. BUZ czy IRF. Prądy maksymalne są dużo większe i sterowanie przy pomocy DAC'a łatwiejsze. Jako DAC dobrym rozwiązaniem mogą być układy sterowane szyną I2C, np. TLC5620 (TI, 14 nóżkowy) 8-bit i 4 wyjścia, inny przetwornik LTC1446 (Linear, 8 nóżkowy) 12-bit i 2 wyjścia.