Przepraszam, Kolega Olo_3 naprowadził mnie na miejsce gdzie mam szukać błędu
Za co jemu również bardzo dziękuje.

Witam, tym razem udało mi sie rozwiązać problem gubienia kroków przez UHU, mianowicie kazałem mu przejechać jakiś dystans, nigdy mu sie to nie udawało, co mogło wskazywać na to że nie wiem ile kresek ma mój enkoder, ale jak wracałem do zera, to zatrzymywał sie w innym miejscu, czyli po prostu gubił kroki, rozwiązaniem okazało sie wlutowanie mniejszych rezystorów (330 ohm zamiast 1,K i 2,7k zamiast 4,7k) (zgodnie z porada kolegi gmaro w wątku uhu terminal)