nie wiem jak jest u ciebie, ale niedawno mialem podobny problem z maszyna w pracy. tam jest chwytak dwunarzedziowy, tzn. pret zamocowany na srodku obraca sie i opuszcza w pionie. na jego kocach sa chyty. jeden chwy opibiera narzedzie z magazynu, a drugi w tym czasie wyjmuje je z wrzeciona. dzieki temu szybkosc zmiany narzedzia jest duzo szybsza. wada jest to, ze wyjkete z wrzeciona narzedzie wkaldane jest do etgo samego gniazda w magazynei co narzedzie wlasnie pobrane. po paru cyklach pracy nie wiadomo co gdzie jest (mazyna oczywiscie to pamieta i uwzglednia przy wykonywaniu programu). wracajac do tematu: zdechlo mi to ramie w polowie obrotu wlasnie. trzeba wejsc do menu serwisowego gdzie cala procedura wymiany natrzedzia jest rozpisana na kroki realiziowane prawdopodbnie przez syerownik plc. trezeba recznnie wykonac te kolejne kroki (wysuniecie ramienia, jego obrot, pobrnaie narzedzia koljeny obrot itd). w skrajnym przypadku trzeba uzyc zwolnic hamulec silnika obracajecego alpa i troche recznie ja popchnac, zeby mogla wrocic do swojego polozenia. w mojej maszynei sa prawdopodobnie wylaczniki krancowe i maszyna nie wie gdzie ma to ramie jesli sie ono zatzrymalo w polowie drogi.