wydaje mi sie, ze sterowanie polegalo na nauczeniu robota ruchow, ktore on po prostu pozniej odtwozryl w tej samej kolejnosci. wnioskuje to po tym, ze w paru momentach ejgo ruchy zdaja sie byc dosc niezgrabne i wyglada tak, jak by niektore z nich byly niepotrzebne, zeby mogl on zajac okreslone polozenie.