Napisałem więc "symulatorów czujników Hala" a nie hali.
Nie ma znaczenia czy to silnik BLDC czy AC (PMSM)
Różnica jest tylko taka, że najczęściej orientacja pola stojana względem pozycji wirnika ustalana jest na podstawie albo Hali (BLDC), albo odpowiadających im znacznikom na tarczy enkodera (AC).
Tak czy inaczej sterownik musi wiedzieć w jakiej pozycji jest wirnik po włączeniu zasilania. Po "załapaniu indeksu" już są te sygnały nie potrzebne ale do startu muszą być.

Jak sprawdzić enkoder na silniku w maszynie:

1. podłączamy serwo do drivera (jeśli nie mamy pewności, że driver jest sprawny to podłączamy do innej osi -sprawnej), podłączamy tylko enkoder, ale uzwojeń silnika nie.
2. załączmy system i ręcznie kręcimy osią silnika.
3. Pozycja aktualna danej osi na systemie powinna się zmieniać
4. Zapamiętujemy wskazaną wartość
5. zaznaczamy początkową pozycję osi i robimy kilka obrotów w jedną stronę
6. Potem odkręcamy te obroty w drugą stronę i ustawiamy oś na początkowym znaczniku
7. Jeśli wartość pozycji aktualnej wyświetlanej na systemie jest taka jak przed kręceniem to enkoder powinien być sprawny na 95%
8. Może być jeszcze usterka symulatorów czujników hala po których sterownik wie w jakiej pozycji ma wirnik względem stojana albo usterka ujawnia się przy wyższych obrotach.