Jeśli serwo się grzeje bez obciążenia i obrotów to po prostu jest kiepskiej jakości.
Miałem też kiedyś ten problem, teraz silniki serwo podczas postoju i bez obciążenia są absolutnie zimne.

Odpowiedź dla autora wątki. Masz przekroczone długotrwałe obciążenie statyczne.
Najprawdopodobniej jest to spowodowane brakiem kompensacji masy osi Z.