Różnice w sterownikach dm860-X i inne pytania amatora

Jest na youotubie film maszynotwora porównujący takie same silniki z tym, że jeden jest ze sprzężeniem i wypada znacznie lepiej (prędkość, przyspieszenie).
Poza tym kontroler raczej porównuje pozycję rzeczywistą (z liniału) z zadaną (enkoder albo nawet bez niego) i przy ustalonej różnicy zgłasza błąd a nie "dodaje kroków".

jasiekk7 pisze: ↑

20 gru 2023, 17:13

Jest na youotubie film maszynotwora

Dzięki, chyba widziałem, ale się upewnię/przypomnę sobie!

jasiekk7 pisze: ↑

20 gru 2023, 17:13

Poza tym kontroler raczej porównuje pozycję rzeczywistą (z liniału) z zadaną (enkoder albo nawet bez niego) i przy ustalonej różnicy zgłasza błąd a nie "dodaje kroków".

Mówimy o kontrolerze programowym, czy sterowniku elektronicznym? Ja rozumiem to tak, że sterownik serwokrokowca czyta z enkodera i liczy sygnały, które przychodzą na step/dir. Jak mu się nie zgadza, to PWMuje mu odpowiednio (czyli efektywnie dodaje kroki), żeby mu się zgadzało. (Jak mu się nie uda ileś tam razy pod rząd to wchodzi w tryb awaryjny.) Ale to jest zapewnienie (w ramach możliwości momentu obrotowego) tylko dla osi samego silnika.

Kontrola programowa (program C++, LinuxCNC, "whatever"), natomiast może czytać z różnych aktuatorów, w tym - bezpośrednio z liniału. I z mojego rozumienia może zrobić dokładnie to samo co sterownik z enkoderem, tylko dla mnie lepiej. No bo sterownik zapewni nam w końcu kąt silnika. Ale jeśli będą luzy (na przykład na nakrętce przy zmianie kierunku na trapezówce), to kąt będzie zadany i spełniony, ale posuwu na stole nie będzie. A z liniału czytam posuw na stole. Więc jak nie będzie posuwu na stole, to programowo uzupełnię kroki, aż mi się zgodzi.

Stąd przy kontroli programowej nie widzę przewagi serwo-krokowca. Ale zerknę na YT Adama, bo może tam jest jakiś sekret - choć podejrzewam, że przy dużych obrotach, a ja chce pewnie dojść do 600rpm i dość będzie na początek.

Dodane 48 minuty 33 sekundy:

jasiekk7 pisze: ↑

20 gru 2023, 17:13

Jest na youotubie film maszynotwora porównujący takie same silniki z tym, że jeden jest ze sprzężeniem i wypada znacznie lepiej (prędkość, przyspieszenie).

Oto ten filmik.

U Adama maksymalne obroty na krokowcu to 2750, a na serwokroku 3400, różnica około 20%. Dużo? I tak nikt przy frezowaniu stali nie kręci śruby 5mm z takimi obrotami Zresztą moment mocno spada przy tych obrotach, więc to już nie tak istotne. Przy 700 rpm mamy jeszcze około połowy momentu dla obu silników (o ile pamiętam w dokumentacji), dalej będzie tylko gorzej. I to daje przy śrubie 5mm (AŻ!) 3500mm/min, 6cm/sek. To zawrotna prędkość! Mnie na początek przygody wystarczy pewnie 1/3 tego (wiem, że będzie trudno z takim ciężkim stołem jak mój).

Witam
to i ja się wtrące
testowałem na dużej maszynie krokowiec i serwokrokowiec
i nie powiedziałbym że różnice były takie znaczne
wzrost prędkości o 20% , przyśpieszenia może z 30-40%
podobne wzrosty można uzyskać dobierając np zasilacz w punkt
tzn zamiast popularnego zasilacza 60 V testować i ustawić na przykład 71V

Profesjonalne kontrolery CNC porównują pozycję z liniału z enkoderem serwa - przy określonej różnicy wskazań zgłaszają błąd. A napęd zadaje serwu docelową pozycję i odczytuje ją z enkodera na wale a nie z odczytu z liniału - aż do przekroczenia dozwolonej wartości przeciążenia.
Pewnie da się tak zrobić, żeby zamiast enkodera wykorzystywać liniał. Nie sądzę jednak aby korekta odbywała się przez dodawanie kroków, gdyby tak można to po co dbać o brak luzów jak napędy to skorygują... Zresztą sam luz mierzy się i na sztywno wpisuje w parametrach maszyny, podobnie koryguje się błędy geometrii w całym polu pracy (ale to wykonuje kontroler a nie napęd). Gdyby wykorzystywać do tego odczyt z liniału to po co cała ta robota? Również jeżeli silnik jest za słaby to należy go zamienić a nie dobijać kroków.
Ale programując samodzielnie możesz zrobić co tylko chcesz...

Co do prędkości, stal może będziesz frezował wolno ale jakoś do tej pozycji trzeba dojechać.

kszumek pisze: ↑

20 gru 2023, 19:39

podobne wzrosty można uzyskać dobierając np zasilacz w punkt
tzn zamiast popularnego zasilacza 60 V testować i ustawić na przykład 71V

Bardzo dziękuję za konkretną poradę, nie wiedziałem, a pewnie się przyda!

Dodane 9 minuty 15 sekundy:

jasiekk7 pisze: ↑

20 gru 2023, 19:40

Profesjonalne kontrolery CNC porównują pozycję z liniału z enkoderem serwa - przy określonej różnicy wskazań zgłaszają błąd. A napęd zadaje serwu docelową pozycję i odczytuje ją z enkodera na wale a nie z odczytu z liniału - aż do przekroczenia dozwolonej wartości przeciążenia.

Dzięki, przemyślę to.

jasiekk7 pisze: ↑

20 gru 2023, 19:40

Nie sądzę jednak aby korekta odbywała się przez dodawanie kroków, gdyby tak można to po co dbać o brak luzów jak napędy to skorygują...

Myślę, żę programowo da się wiele zrobić, ale to trochę skomplikowane. Dziś można to robić dynamicznie, ale 20-30 lat temu było to jeszcze chyba niemożliwe albo bardziej kosztowne. Zgaduję, że łatwiej było i w sposób pewnie mniej zawodny, jak ktoś chciał po prostu wykonywać robotę i zarabiać pieniądze, zlikwidować luzy do minimum sprzętowo. Luzy zawsze są złe i w profesjonalnej robocie stosuje się zapewne oba podejścia. Ja chciałbym spróbować swoich sił w wysterowaniu takiego systemu, który będzie dynamicznie te luzy mierzył i brał pod uwagę. Jeśli jeszcze tego nie ma w LinuxCNX? Może @tuxcnc wie?

Gdyby nie było, to jest pole do popisu i napisania takich opensourcowych sterowników, co mogłoby obudzić do (drugiego? trzeciego? ) życia wiele starych maszyn na śrubach trapezowych. Nowe kule śrubowe do nich często są droższe niż sama maszyna.

Dodane 6 minuty 33 sekundy:
BTW wiem już od Maszynotwora (@adam Fx) z jego ostatniego lajwu, że w LinuxCNC nagrywa się mapy zjechania śrub, na które sytem bierze poprawki przy pozycjonowaniu (z tego, co rozumiem). Więc pewnie luzy w LinuxCNC też już są.

Co jednak ważne, luzy liczą się zawsze całkowite (czyli suma luzów wszystkich systemów i to jest funkcja wielowymiarowa), czyli ile muszę jałowo obrócić silnikiem, zanim zacznie się posuw. Ja myślę, że to nawet na bieżąco można by liczyć i uwzględniać w sterowaniu, zwłaszcza gdyby był enkoder silnika zainstalowany. Jestem ciekaw, ile się da uzyskać precyzji przy takim podejściu. Bardziej interesuje mnie precyzja niż szybkość, bo szybkość to przy seriach, a precyzja nawet przy jednostkach się liczy.

Wiem już z forum LinuxCNC, że moje podejście jest rozsądne i jest już "out of the box" w oprogramowaniu.

Tzn ktoś tam mi tak powiedział, ale nie weryfikowałem jeszcze.