Regulacja naprężenia przewijanego sznurka...

Znalazłem coś takiego:


Ciekawe, ale zbyt proste raczej...

Każde dobre serwo ma w pętli conajmbiej 3 regulatory: pozycyjny - prędkościowe - momentowy (prądowy).
Jak wybierzesz sterowanie prędkościowe, zadasz prędkość i ustawisz ograniczenie prądowe to będzie ci kręcić z żądaną prędkością dopóki nie przekroczy momentu (ustawionego maksymalnym prądem). Jak moment obciążenia przekroczy ustawiony to się zatrzyma lub nawet będzie kręciło spowrotem.

Przy odwijaniu z szpuli z stałym momentem jest taki problem, że zmianą średnicy będzie wpływała na naprężenie sznurka, duża średnica odwijanej szpuli mały naciąg sznurka, gdy średnica będzie malała naciąg będzie rósł. W efekcie na nawijanej szpulce będziesz miał efekt gwiazdowania, luźno nawinięty sznurek na początku będzie zagniatany przez mocno naciągnięty sznurek na wierzchu. Opcja z "danser roll "(wałek tańczący) i potencjometrem jest najczęściej stosowana.

Dlatego moment musi być pilnowany na pośrednim kole, na którym będą ze trzy zwoje.
A główna rolka ze sznurkiem ma tylko nadążać się kręcić...

Bezwładność "pośredniego koła" oraz wirnika silnika będzie wpływała na naciąg sznurka. tz. przy rozpędzaniu będzie się dodawała do naciągu (naciąg będzie większy) a przy hamowaniu odejmowała (naciąg będzie mniejszy) niby mały problem gdy nawijamy idealny okrąg ale z życia wiem że, idealne rzeczy nie istnieją. Naprawdę rozwiązanie z "danserem" jest, naj mniej problematyczne. Jeśli nie podoba ci się potencjometr możesz użyć zamiast niego:
enkoder absolutny +plc , czujnik indukcyjny analogowy, tensometr + przetwornik (nie wymagana dźwignia).
problemy które napotkasz z powyższymi:
encoder +plc -czas obróbki sygnału, niby 10-50ms a wpływa na stabilny naciąg.
czujnik indukcyjny analogowy- działa prawie jak potencjometr (opóźnienia nawet 100ms, szybkie swoje kosztują).
tensometr - przy materiale nie rozciągliwym, wymagana niska rampa rozpędzania hamowania , to powoduje błędy na napędzie.
ps. potencjometry do danserów to nie te za 5zł koszt zazwyczaj ponad (300zł)

Nie czytałem całego tematu ale może pomogę. Ostatnio robiłem coś podobnego tylko do taśmy stalowej rozwijanej z kręgu. Nie potrzeba serwonapędu, wystarczą dwa falowniki i prosta mechanika. Jeden falownik ustawiany na sztywno zwija, drugi rozwijający sterowany jest czujnikiem analogowym (np. laserowym). Między nimi zrobione coś w rodzaju zblocza przez które przewyjany jest materiał, góra zblocza zamontowana na sztywno, dół zblocza jeździ góra/dół np. na prowadnicy liniowej. Czujnikiem analogowym (np. laserowym) mierzymy odległość ruchomego zblocza od górnego i tym sygnałem zadajemy prędkość silnikowi rozwijającemu (większość falowników posiada wejście 4-20mA albo 0-10V). Zblocze ruchome można dociążyć aby uzyskać odpowiedni naciąg. Dzięki zbloczu można też stworzyć duży bufor materiału pozwalający zniwelować start i hamowanie lini. Naciąg będzie jednakowy bo cały czas na dolne zblocze działa stała siła grawitacji.