RAMPA na ARDUINO

jarekk · Post napisał: **jarekk** » 12 wrz 2012, 10:42

ursus_arctos pisze: część wykonawcza (DACe i mostki H

Któych mostków kolega chce użyć ? Mam kilka w szufladzie, ale większość jest za wolna aby móc sterować nimi PWMem

ursus_arctos pisze:pełna interpolacja krzywych sześciennych beziera (na liczbach zmiennopozycyjnych).

Jaka jest realna korzyść w stosunku do zwykłych "trapezów" ? Czy ktoś kiedyś tak naprawdę sprawdził że to daje np. lepszą powierzchnię ? (czy może jeszcze coś innego)

STM32F4 do potężna maszyna ( ~168MHz max) ale 4 osie na zmiennym przecinku - mi przy 120Mhz 4 osie stały przecinek ( 64 bity, obsługa przyspieszenia),ethernet, wyrabia około 100..120Khz

ursus_arctos · Post napisał: **ursus_arctos** » 12 wrz 2012, 11:06

Jaka jest realna korzyść w stosunku do zwykłych "trapezów" ? Czy ktoś kiedyś tak naprawdę sprawdził że to daje np. lepszą powierzchnię ? (czy może jeszcze coś innego)

Krzywe są w przestrzeni - zaletą jest oczywiście możliwość dość dokładneo reprezentowania dowolnej geometrii, a nie tylko prostych i łuków kołowych (jak w G-code). Dzięki takiej reprezentacji do maszyny wysyłam mało danych a mogę mieć bardzo skomplikowane kształty.
Dla G-code zwykła elipsa jest potężnym wyzwaniem - na krzywych beziera elipsa złożona z 8 segmentów daje dokładność reprezentacji na poziomie milionowej części większej osi.

Któych mostków kolega chce użyć ? Mam kilka w szufladzie, ale większość jest za wolna aby móc sterować nimi PWMem

A3959 - to oficjalnie jest sterownik silnika DC, ale jeden taki na fazę będzie działał w sam raz. Nie muszę mu zadawać sygnału PWMem, mogę podać napięcie referencyjne przez DAC a układ sam ograniczy prąd do zadanego. Widziałem podobny sterownik w działaniu i chodzi to nieźle. A3959 pozwoli uzyskać prąd fazy do 3A oraz napięcie do 50V, a to całkiem przywoite osiągi.

jarekk · Post napisał: **jarekk** » 12 wrz 2012, 11:27

ursus_arctos pisze: Krzywe są w przestrzeni - zaletą jest oczywiście możliwość dość dokładneo reprezentowania dowolnej geometrii, a nie tylko prostych i łuków kołowych (jak w G-code). Dzięki takiej reprezentacji do maszyny wysyłam mało danych a mogę mieć bardzo skomplikowane kształty.

Jeżeli tylko to - to bardzo wysoka cena za stopień komplikacji , choć bedę pełen podziwu jak się uda coś takiego dopracować.

Ja to mam aproksymowane odcinkami - a przy procku 256Mbit SDRAM. Nawet jak jest dużo danych, to 3-4 sekundy więcej ładowania niewiele znaczy

Co do AllegroMicro - mają wiele ciekawych układów, choć odczucia używających są mieszane. Tu trzeba by jeszcze saklibrować symetryczność prądów ( przy dwóch układach) bo inaczej mikrokrok będzie krzywy.

Poza tym - przy krzywych problemem będzie synchronizacja prazy wszystkich osi, jako że sterować trzeba będzie "rzutem" krzywej na osie. ale może mi się wydaje - nie rozważałem tego na poważnie.

markcomp77 · Post napisał: **markcomp77** » 12 wrz 2012, 11:37

ursus_arctos pisze:Dla G-code zwykła elipsa jest potężnym wyzwaniem - na krzywych beziera elipsa złożona z 8 segmentów daje dokładność reprezentacji na poziomie milionowej części większej osi.

czyżby szykowało się rozszerzenie Gcodu?... G2/3 eliptyczne

ursus_arctos pisze:A3959 - to oficjalnie jest sterownik silnika DC

hehe... mam takie w pudełku (do testów)

jarekk pisze:Tu trzeba by jeszcze saklibrować symetryczność prądów ( przy dwóch układach) bo inaczej mikrokrok będzie krzywy.

wspólne napięcie odniesienia... wspólny zega...
i przy tek koncepcji -- to chyba starczy normalny arduino

[ Dodano: 2012-09-12, 11:40 ]
http://arduino.cc/forum/index.php/topic,6310.0.html

jarekk · Post napisał: **jarekk** » 12 wrz 2012, 11:42

markcomp77 pisze:wspólne napięcie odniesienia... wspólny zega...

Nie wierzę że są dokładnie kalibrowane pod konkretny prąd ( bo w ich podstawowym zastosowaniu nie ma to znaczenia). Zgaduję że przy wspólnym napięciu referencyjnym prądy będą różne o kilka procent.

markcomp77 · Post napisał: **markcomp77** » 12 wrz 2012, 11:43

to można przypiąć się do current sens resistorów
i zrównoważyć... przez zasilanie niezależne Vrefów mostków 1 i 2

[ Dodano: 2012-09-12, 11:46 ]
to również da możliwość overdrivingu... i downdrivingu

ursus_arctos · Post napisał: **ursus_arctos** » 12 wrz 2012, 13:30

Można dać 2 potencjometry na oś - nie ma problemu. Można też programowo to ustawiać, ale wolę mieć pełny zakres DACa do dyspozycji, więc pewnie napięcie z DACa później będzie trafiać na potencjometr dla konkretnego mostka - przy takim rozwiązaniu muszę mieć 2 potencjometry (lub ew. jeden dwukanałowy) na oś - zapewne 2 zwykłe będą tańsze i bardziej elastyczne, chociaż bardziej upierdliwe w użyciu.

markcomp77 · Post napisał: **markcomp77** » 12 wrz 2012, 15:51

można chyba dać dwa PWM

Obrazek

na Vref 1 i 2 wchodzi nasz Sin/Cos

PFD1,2 -- tam można się bawić z eliminacją drugiego garbu sinusoidy
to można będzie jakoś dynamicznie potraktować...

z projektu referencyjnego
Obrazek

ursus_arctos · Post napisał: **ursus_arctos** » 12 wrz 2012, 20:32

PFD1, PFD2 będą ustawiane wspólnie dla obydwu faz, zależnie od prędkości oraz przyśpieszenia w danej osi - np. przy dużych prędkościach czy intensywnym hamowaniu będzie fast decay, zmieniany w slow decay przy mniejszych obrotach.
Dla każdej fazy będzie potencjometr (100k?) na wyjściu DACa regulujący maksymalny prąd - w ten sposób STM32 i DAC zadają tylko kształt prądu, natomiast potecjometrem będzie ustawiana amplituda. Nie mogę dać potencjometra na wejściu DACa, bo chcę użyć przetworników czterokanałowych - jeden DAC będzie obsługiwał 2 silniki, które mogą mieć ustawione różne prądy.
Kształty Vref dla faz będą zadawane przez DACe i będzie to sin/cos z możliwością programowej zmiany w kierunku prostokąta lub trójkąta.

markcomp77 · Post napisał: **markcomp77** » 13 wrz 2012, 00:24

a może dać coś takiego
Obrazek

zamiast 2*A3959

i skupić się jedynie na tym co "wzniosłe"... tj. kontrola ruch + podbijanie możliwości silników...

Obrazek

L6470 scalony sterownik 7A (3A rms) 45V krok=1/128
http://www.st.com/stonline/products/lit ... /16737.pdf

rozmawia się z tym po SPI...
L6470... to chyba ta sama firma co procek...

Obrazek

przykład przyłączenia (projekt referencyjny)

[ Dodano: 2012-09-13, 10:46 ]
patrzyłem na cenę tego l6470 - ponad 40zł
http://www.kamami.pl/index.php?categoryID=3008
trochę za dużo

RAMPA na ARDUINO

Śruba DIN 912 M8x35 A2-70 stal kwasoodporna

Adapter przedłużka ER20-ER20

RAMPA na ARDUINO

Śruba DIN 912 M8x35 A2-70 stal kwasoodporna

Adapter przedłużka ER20-ER20

Zaloguj się • Zarejestruj się

Połącz się z kontem sieci społecznościowej