hybrid stepper vs china delta servo

W ten sposób rozumując, to moment trzymający w kokowcu jest równy zero i nawet w systemie z hamulcem też
Nie moment jest wtedy równy zero, tylko moc sygnału sterującego. Zupełnie różne sprawy.

W systemie z g..nym sterowaniem krokowym, tak uwielbianym miedzy innymi na tym forum, zawsze będą zęby w obróbce pod kątem. Bo taka jest natura tego sterowania. I założenie serwa niekoniecznie pomoże. Nawet może zaszkodzić. Jeszcze do tego dochodzą wszelakie luzy, histerezy i rezonanse, i jest co widać.
Serwomechanizm daje gwarancję kontroli położenia. Żaden regulator nie radzi sobie idealnie ze skokową zmiana położenia jaką jest zadawanie krokowe. Zawsze są albo oscylacje albo "ciągnięcie ogona" albo jedno i drugie.

emsc pisze: ↑

15 mar 2021, 02:10

W ten sposób rozumując, to moment trzymający w kokowcu jest równy zero i nawet w systemie z hamulcem też

W krokowcu moment silnika równoważy moment przyłożony do wału i towarzyszy temu przesunięcie wirnika o pewien kąt. Tylko skala zjawiska jest inna, dzieje się to w zakresie jednego kroku i dotyczy dowolnie małych sił i przesunięć. Natomiast w serwie enkoder musi przeskoczyć o jedną kreskę, bo inaczej niczego nie zmierzy.
Hamulec do osiągnięcia pewnego momentu stoi w miejscu, bo działa tarcie statyczne.

emsc pisze: ↑

15 mar 2021, 02:10

Nie moment jest wtedy równy zero, tylko moc sygnału sterującego. Zupełnie różne sprawy.

Przeczytaj własne słowa tyle razy, aż zrozumiesz jak koszmarne bzdury wypisujesz.

Panowie, kolega Bartek zadał konkretne pytanie, jakie serwo zastąpi mu krokowca jeśli chodzi o moment. A wy się doktoryzujecie i jak mam być szczery to obaj trochę płyniecie w swoich teoriach, a żaden z Was nie zapytał o kluczowe parametry, żeby dobrać koledze takie servo:

- maks prędkości przejazdów,
- mechanika (przekładnia, skok śruby)
- masa, którą servo ma ruszyć,
- przydała by się informacja co obrabiamy, żeby obliczyć z jakim momentem działamy na oś.

Bez tych informacji to wróżenie z fusów.

tuxcnc pisze:Przeczytaj własne słowa tyle razy, aż zrozumiesz jak koszmarne bzdury wypisujesz.

Kolega emsc ma rację, może źle słowa dobrał. Jak masz załączone zasilanie na silnik servo, to będzie on próbował utrzymać pozycje za wszelką cenę. Jak masz je stuningowane na twardo to się będzie chciało zesrać i zacznie aż piszczeć, jak na miękko to przekręcisz wałek ręką, a silnik za chwilę wróci do pozycji, którą ma trzymać. Ale robi to na "rozkaz" drivera. To driver steruje silnikiem i on daje komendę ruchu do serva i tą "moc sygnału sterującego".

Pozdrawiam
Tomek

Jakie serwo mu zastąpi krokowca, to pytający musi sam poczytać noty katalogowe. Za niego ktoś ma to zrobić? Wskazówka: moment dynamiczny silnika krokowego to w porywach 80% momentu statycznego. A w okolicach rezonansów dzieją się cuda.
Natomiast na nierówności na gładzi cylindra nic mu nie pomoże. Lepsze sterowanie i lepsze napędy są potrzebne. Być może nawet cała lepsza maszyna.

emsc pisze: ↑

15 mar 2021, 11:18

Jakie serwo mu zastąpi krokowca, to pytający musi sam poczytać noty katalogowe. Za niego ktoś ma to zrobić? Wskazówka: moment dynamiczny silnika krokowego to w porywach 80% momentu statycznego. A w okolicach rezonansów dzieją się cuda.
Natomiast na nierówności na gładzi cylindra nic mu nie pomoże. Lepsze sterowanie i lepsze napędy są potrzebne. Być może nawet cała lepsza maszyna.

Jak dostanę punkt zaczepienia, to se sam poszukam, Jestem przekonany że na serwie rezonanse są prostsze do opanowania jak na krokowcu. Nie wiem co robić, muszę przemyśleć. Sterowanie nie wiem czy trzeba lepszego, inni na tym sterowaniu robią sensowniej. Maszyna... Szczerze jak widzę co ludzie robią na skręcanych ramach z profili alu, a U mnie rama była nawet w piecu zeby naprężeń po spawaniu nie było, to raczej bym się tu nie doszukiwał. Zostały te nieszczęsne silniki.

Dodane 4 minuty 29 sekundy:

drhambone pisze: ↑

15 mar 2021, 07:40

Panowie, kolega Bartek zadał konkretne pytanie, jakie serwo zastąpi mu krokowca jeśli chodzi o moment. A wy się doktoryzujecie i jak mam być szczery to obaj trochę płyniecie w swoich teoriach, a żaden z Was nie zapytał o kluczowe parametry, żeby dobrać koledze takie servo:

- maks prędkości przejazdów,
- mechanika (przekładnia, skok śruby)
- masa, którą servo ma ruszyć,
- przydała by się informacja co obrabiamy, żeby obliczyć z jakim momentem działamy na oś.

Bez tych informacji to wróżenie z fusów.

tuxcnc pisze:Przeczytaj własne słowa tyle razy, aż zrozumiesz jak koszmarne bzdury wypisujesz.

Kolega emsc ma rację, może źle słowa dobrał. Jak masz załączone zasilanie na silnik servo, to będzie on próbował utrzymać pozycje za wszelką cenę. Jak masz je stuningowane na twardo to się będzie chciało zesrać i zacznie aż piszczeć, jak na miękko to przekręcisz wałek ręką, a silnik za chwilę wróci do pozycji, którą ma trzymać. Ale robi to na "rozkaz" drivera. To driver steruje silnikiem i on daje komendę ruchu do serva i tą "moc sygnału sterującego".

Pozdrawiam
Tomek

przejazdy max 6m/min może lekko więcej
Śruba 1605
brama waży około 60-70 kilogramów wraz z wrzecionem
Uczciwie przyznam że maszynka była z myślą o aluminium, brązie, mosiądzu, natomiast efekty po próbie frezu stali są na tyle obiecujące, że próbuję w tą strone, a wrzeciono ma wystarczająco siły na to jak się okaząło nawet przy niższym zakresie prędkości obrotowych

bartekn86 pisze: ↑

14 mar 2021, 18:51

Jak mam 8nM na 3 osiach (nie ważne czy dobrze dobrane czy nie to juz jest moja sprawa ;p) ktoś może mi pomóc określić ile nM powinno mieć serwo żeby było 1:1 ? ktoś naświetli temat zależności momentów w krokowcach i serwach ?

Skoro silnik krokowy był dobrany „na pale” to czemu chcesz się nim sugerować dobierając servo.

Nie wiem czy to pomoże na twoje problemy, ale postaram się odpowiedzieć na twoje pytanie...

Mam centrum do drewna w którym były oryginalnie napędy coś Ok 5kw na oś. Założyłem serwa estuna 750w ( takie miałem z innego projektu) „brama” wazy Ok 200kg, napędzana jest sruba o skoku 40mm i na przełożeniu 1:1 silnik-sruba nie mogłem poprawnie zrobić tuningu silnika. Po zmianie na 2:1 test inercji wyszedł dobrze i 2 lata tak to śmiga z prędkościami 40m/min. Na osi Y mam śrubę o skoku 20mm serwo 1:1, „krzyżak” z zetka wazy Ok 30-40kg i tez nie ma żadnego problemu.

Także przy śrubie 1605 myśle, ze serwa 400 dadzą sobie rade bez problemu.

Z tym na pałę to bardzo słuszna uwaga jest.

Z techniki napędowej jestem dość zielony, jeżeli nie chodzi o przetwornce. Wolę się jednak dopytać zanim wywalę parę tysięcy Nie wiem czy jest sens się pchać w inne drivery które mają opcję regulacji pidu, czy jednak wydac kase i na jakies estuny albo inne delty przejść.

Też mi się tak wydawało, ale pewny nie byłem.

tuxcnc pisze:Jeśli błąd położenia jest równy zero, to moment jest równy zero.
Dlatego robi się serwa z hamulcem.

Nie. Hamulec w serwie nie ma nic wspólnego z utrzymywaniem jego pozycji. Hamulce się montuje po to, żeby np. taki manipulator albo oś Z nie spadła po zaniku zasilania. Są konfiguracje które pozwalają w trybie prędkości sterować hamulcem ale to rzadkość. Mało tego, jak hamulec trzyma, to bez problemu wyczujesz ręką luz na wale (nie wszędzie jest on idealnie sztywno zamontowany na wale).

Co do tych schodków, to może być wina kiepskiego sterownika silnika krokowego. Sterownik sterownikowi nie równy. Są takie za 60zł i są takie za 1000zł.

A jeśli chodzi o utrzymywanie serwa na pozycji, jeśli zerkniesz na liczniki w driverze to faktycznie, serwo oscyluje wokół wartości zadanej jeśli jest wyprowadzane ze stanu równowagi ale...
takie Mitsubishi np. mają enkodery 262 tys. impulsów na obrót. Spotkałem też takie, które mają tych impulsów już ponad milion. Wystarczy puknąć w biurko na którym leży serwo żeby driver to wyłapał. Dlatego z twojego punktu widzenia jako użytkownika, te oscylacje będą niewidoczne. Z tym że musisz obrócić serwo o jakiś krok żeby to wyłapać też nie można się zgodzić. Np. wiele serwonapędów Siemensa ma resolvery a tam już nie ma takiego zjawiska. Chyba że ktoś uwzględnia jeszcze przetwornik ADC w driverze...

Jeśli chodzi o regulację, to regulacja serwa będzie na pewno bardziej skomplikowana niż regulacja krokowca. Jest po prostu dużo więcej parametrów. Ale tutaj też idzie zaradzić. Im lepsze napędy wybierzesz, tym mniej się urobisz a i dokumentacja będzie czytelniejsza co i jak. Dobre serwonapędy mają tryb w którym nie ustawia się wszystkich parametrów na sztywno. Serwa niejako same się stroją w locie. Zmienisz obciążenie stołu to to wychwycą i będzie wszystko ładnie i cacy.
Jak chcesz mieć mało roboty ze strojeniem to warto wybrać serwa z zapasem. Zaoszczędzony czas spokojnie odbije Ci nieco większy wydatek.

Co do doboru, pokaż maszynę tak jak pisali przedmówcy. Wtedy łatwiej będzie Ci doradzić. Wielu producentów ma też konfiguratory. Wybierasz tam aplikacje do jakiej stosujesz swój napęd. Np. śruba kulowa, czy z przekładnią itp. Wpisujesz masy, skok, wykres ruchu (przyspieszenia i prędkości) i albo program Ci powie, czy Twoje serwo podoła, albo Ci zaproponuje jakieś rozwiązanie. Jeśli nie planujesz liniałów to zerknij na Yaskawy, Mitsubishi, Delta B2. Jak planujesz liniały to serwa Delta A2 bym wybrał.

Powinieneś dać radę kupić komplet 3 serw 400W za ok 3000zł.