tuxcnc pisze:programie procedura obsługi przerwania z enkodera trwa 6 mikrosekund.
Można zapewne trochę tą procedurę skrócić, digitalRead jest dość morderczy. Jedna instrukcja tego arduino to 0.125us, zapewne całą obsługę przerwania da się znacznie skrócić, nie robić attach interrupta, nie robić digitalREad i się okaże, że całość zajmie 2us i już masz 3 razy większe możliwości. Do tego zamiast 2000cpr zrobić 1000cpr i załatwione.
Nie mówię, że nie będzie lepiej na stmie, ale nie widzę powodu, żeby takie proste zastosowanie nie udało się na obsłudze softwarowej a nie sprzętowej.