Kinematyka 5 osiowej wycinarki drutem oporowym

[Whoopie]

Witam wszystkich,

Na starcie chciałem zaznaczyć, że jestem totalnie nowy jeżeli chodzi o LinuxCNC i rzeczy z nim związane, ale przechodząc do rzeczy jestem na etapie budowania 5 osiowej maszyny (2 niezależne osi X, 2 niezależne osi Y oraz oś obrotowa)do wycinania drutem oporowym i mam pytanie odnosnie kinematyki. Cała maszyna pracuje w kartezjańskim układzie i moje pytanie brzmi czy mogę skorzystać z kinematyki trivkins? Patrzyłem na projekty w internecie ale niestety znalazłem tylko 4 osiowe maszyny i w nich wszyscy korzystają z trivkins. Może ktoś z was budował podobną maszynę? Będę bardzo wdzięczny za jakąkolwiek pomoc.

[tuxcnc]

wszyscy korzystają z trivkins

Trivkins to kinematyka kartezjańska, czyli taka w której trzy osie X,Y,Z (U,W,V) są liniowe i równoległe do osi kartezjańskiego układu współrzędnych.
Prawie wszyscy korzystają z trivkins, bo mało kto buduje cudaki w rodzaju np. SCARA.
Natomiast co do twojego projektu, to są spore ograniczenia, z których zapewne nie zdajesz sobie sprawy.
Po pierwsze trudno znaleźć program CAM do generowania kodu na taką maszynę, widziałem tylko kilka autorskich rozwiązań, które nie bardzo pasują do LInuxCNC, albo są toporne i koszmarne w użyciu.
Po drugie, na osiach U,W,V nie działa G2/G3. Niby większość programów CAM ma możliwość eksportu ciągu wektorów zamiast łuków, ale zapomnij o pisaniu programów "z palca", bo byle łuk potrafi się zmienić w sto linii...
Po trzecie, co do osi obrotowej, to oczywiście można ją zbudować i można jej używać, ale tu ograniczeniem jest sama technologia cięcia. Gorący drut topi materiał, więc miejsca wcześniej cięte będą się inaczej cięły. Jeśli w jakimś miejscu nagromadzą się cięcia, to powstanie skorupa z twardego i trudnego do przecięcia materiału.
Poza tym, to się da.

[Whoopie]

Czy w takim razie żeby uniknąć używania U,W,V mógłbym zrobić coś na podobę tego przykładu z http://linuxcnc.org/docs/html/man/man9/kins.9.html ?
An axis letter may be used more than once (duplicated) to assign multiple joints to a single axis coordinate letter.
Example: coordinates=xyyzw kinstype=B
Assigns: x==joint0, y==joint1 AND joint2, z==joint3, w==joint4