Buczące servo Electrocraft

[acselektronik]

Mam maszynę przemysłową z ruchoma kamerą.
Kamera napędzana jest w osi Y za pomocą servo 4 szczotkowego
Electrocraft z encoderem optycznym Renco na osi. Nie ma tacho.
Przeniesienie napędu odbywa się przez jeden pasek napędowy 16T5340 na dodatkową oś, dalej przez długi pas 2800-8mr-20 (2.8m) na dwie śruby kulowe na których znajduje się wózek kamery. Problem polega na tym że w niektórych pozycjach (postój) serwo wyraźnie buczny. Jeśli w takim momencie napnie się większę siłą długi pas zębaty, buczenie ustaje.
Pasek ma właściwe napięcie ale jest już leciwy i widać na nim pęknięcia.
Domyślam się że serwo będzie buczeć pod obciążeniem, ale w pozycji zero tak nie powinno być.
Przychodzi mi do głowy kilka rzeczy. Cały napęd, a właściwie paski (z racji wieku) działają w zerze jak sprężyna stąd bucznie servo, albo gain wzmacniacza jest za duży (maszyna ma 13lat, amp to euroamp 10).
Led w encoderze dokonuje żywota i impusy na niektórych pozyjach są wadliwe.
Servomotor dokonuje żywota i buczenie ma związek ze zużyciem komutatora?

Będę wdzięczy za wszelką pomoc.