Podstawy SPS, CNC, PLC

Witam Wszystkich serdecznie:) Od pewnego czasu pracuję w branży automatyki przemysłowej ( utrzymanie ruchu w pewnej firmie). Stykam się z różnymi maszynami ,ale chciałbym posegregować swoją wiedzę na ich temat ( czytam schematy elektryczne, potrafię zdiagnozować część usterek..jednak aby w pełni zrozumieć ich działanie wolałbym zgłębić temat). Jak wiadomo maszyna ( mam tu na myśli np. frezarkę CNC z 4 osiami..chociaż to tylko przykład) składa się ze sterownika ( posiadającego własny program) - elementów wykonawczych (styczniki, zabezpieczenia, przekaźniki,a w dalszej drodze silniki, elektrozawory, siłowniki, regulatory osi etc...etc...), układu SPS (jak rozumiem dobrze to element 'nadzorujący' pracę całej maszyny) , który to również posiada własny program.. oraz (opcjonalnie - tak jest w moim przypadku) komputera PC , który pomaga w przesyłaniu programów do obróbek, programów CNC ( w G-kodzie chociażby) oraz posiada wizualizację ( czyli graficzny interfejs użytkownika). Teraz moje pytania:
- który z programów jest nadrzędny ? Sterownik PLC posiada swoje własne algorytmy (np. jeśli czujnik indukcyjny dostanie sygnał..lub jeśli siłownik się zamknie...jeśli czujnik optyczny wykryje przedmiot - to wykonaj program...lub zamknij zawór...lub uruchom silnik) ,ale są też przecież programy CNC ( związane już z samą obróbką ) - jaka jest zależność między nimi i gdzie przechowywane są takowe programy (PLC zapewne w wewnętrznej pamięci,a CNC ?)
- jaką rolę dokładnie pełni tu SPS ( czy to on steruje np. regulatorami osi ?) ? Jakie są możliwe połączenia (mam tu na myśli rodzaje sygnałów i standardy przesyłania informacji ) między SPS ,a PLC ?
-W jakiej formie PLC przesyła informacje o ruchu do sterownika osi (sygnał cyfrowy -jednak ciekawi mnie w jakieś dokładnie postaci) ?
-Teraz trochę odnośnie programów SPS-a (jaki to kod przeważnie... przeglądając programy maszyny - są po niemiecku niestety , zauważyłem że można je przedstawić w formie drabinkowej - lecz nieco bardziej złożonej niż uczono mnie na studiach.. a także w formie języka podobnego strutkurą do języka C- komendy IF .... THEN...ELSE...). Jak można diagnozować usterki za pomocą wglądu do tego programu.. ( można tam przecież sprawdzić poszczególne wejścia i wyjścia sterownika PLC ).

Może brzmi trochę enigmatycznie..ale starałem się w miarę zrozumiale określić swoje braki.. a odpowiedzi pomogłyby mi usystematyzować wiedzę:)
Z góry dziękuję za pomoc i wszystkie odpowiedzi.

Tu masz stronke od pronuma powinno ci wystarczyć http://www.pronum.pl/main_pl.html

Witam
A ja osobiście poleciłbym to forum
http://www.sterowniki-plc.xo.pl/forum/

Dziękuję za uwagę,ale niestety na żadnej z podanych stron nie znalazłem interesujących mnie zagadnień:/