CNC FORUM

anjinsan · Wysłany: 2008-05-25, 23:25 **Silnik BLDC**

Pomimo, że jeden z kolegów wmawia wszystkim nowym chcącym wykorzystać do swoich maszynek silniki z Xero że to jest niemożliwe lub bardzo trudne ja postanowiłem przyjrzeć się tematowi z bliska.
Mój silniczek z Xero oczywiście :wink:

:

Jako że wszystkiego się uczę /w sumie praktycznie/ może moje uwagi przydadzą sie też innym uczącym się podstaw. I nie do końca prawda że silniki z odzysku się nie przydadzą. W ogóle widzę tendencję do zniechęcania innych do ekperymentowania .... :cool:

i to na posiadanym już materiale. Trzeba brać poprawkę, że niekoniecznie wszystkim chodzi o stworzenie maszyny dorównującej parametrami "fabrykom"

A więc silnik BLDC ma 3 wyprowadzenia - uzwojenia zwarte po środku. Cała trudność polega na tym że do sterowania potrzeba 3 poziomów wysoki/niski/brak. Najlepiej jak "pisza" użyć MOSFETów do sterowania - i ja też tak uczynię - wykorzystam części ze sterownika oryginalnego, który niestety posiada fabryczny procesor sterujący którego nie udało mi się rozszyfrować. Prawdopodobnie zrobiony pod zamówienie producenta Kserokopiarek. Jest tam coś takiego 6AM12 kość która posiada zespolone 6 tranzystorów MOSFET - 3 typ n 3 typ p. ALe zanim to nastąpi i coś spalę to chciałem dobrze poznać z czym mam do czynienia.
Zrobiłem sterownik do silnika na przekaźnikach sterowanych ATMEL'kiem 89c2051 /bo łatwo się je programuje/:

Zaprogramowałem kość tak by można było sterować ręcznie i z kompa - i oto co uzyskałem:
Youtube test bldc
...ha działa - teoria potwierdzona z praktyką - widoczne niestabilne drgania wynikają z małego kroku = 12, oraz zasilanie silnika połową prądu i napięcia nominalnego /bo to tylko test/ i drganiem przekaźników - niestety przekaźniki to najsłabsze ogniwo tutaj. Okazało się że musiałem wszystko co możliwe poblokować diodami /zasilanie przekaźników, styki/. Bez przyblokowania styków resetował mi sie procesorek /teoretycznie odizolowany od zasilania sterownika/, pomogło przyblokowanie styków diodami ale i tak sporadycznie któryś z przekaźników przepuszczał niestety coś do płytki sterowania i układ wariował /można zastosować optoizolację lub coś podobnego ale po co skoro to test

no i małe obciążenie też wspomagają te drgania. Ale docelowo będzie to skręcone z oryginalną przekładnią i jak widać drgania zmalały - w układzie pod obciążeniem i na MOSFETach powinno ich już nie być. Praca z przekładnią:
test 2
Test współpracy z kompem /MACH3/ również pozytywny - kręci się :wink:

.
Krok dzięki przekładni to 94 - mi wystarczy /biorąc pod uwagę zapas mocy silnika można w przyszłości pomyśleć o przekładni pasowej zwiększającej krok - jak widać przekładnia jest przystosowana - a i zębatka też się znajdzie. Silnik z przekładnią pracuje na ślimaku - jest to najlepsze raczej przełożenie /małe luzy/.
Przy 94 krokach uzyskam rozdzielczość 0,017mm - z dokładności liczę spadek do granicy 0.1 mm -mi to wystarczy :mrgreen:

Prędkość nie jest imponująca bo przekaźniki nie wyrabiają "klikać" ;-)

Widoczne kable to wyjście enkoderów których nie wykorzystam.
TEST pozytywny to teraz czas zabrać się za prawdziwy sterownik na MOSFETach - jak coś mi sie uda to napiszę ... a może ktoś coś podpowie - 3 mosfety p i 3 n /zespolone/.

gwozdex · Wysłany: 2008-05-26, 00:52

Gratuluję udanych eksperymentów!
Pogrzebaj sobie trochę w sieci- kiedyś trafiłem na b. fajny sterownik BDLC ale juz go nigdy potem nie znalazłem

KAJOS · Wysłany: 2008-05-26, 01:52

Przekaźniki bją brawa :mrgreen:

anjinsan · Wysłany: 2008-06-07, 12:44

Testy silnika zakończone - do sterowania tym silnikiem użyłem oryginalny sterownik od tego silnika - aczkolwiek mocno przerobiony. Wyciąłem zbędne elementy ;-)

Na szczęście istnieje specyfikacja producenta i dzięki niej wszystko stało się jasne tak wygląda układ 6am12 od środka:

i nic nie stoi na przeszkodzie zastosować układy mosfet nie zespolone w układzie jak powyżej/

sterownik to mikrokontroler atmel z zabezpieczeniem poprzez 74ls04

Przykład współpracy z machem jeszcze z widocznym przerywaniem - laptop - po odśmieceniu chodzi płynnie:

stery gotowe video

Prędkość przy zasilaniu 1,65 A i 15V/ brak mocnego zasilacza - na razie ;-)

)wynosi około 130mm/min - po zastosowaniu nominalnego 2.2A i 30V na pewno przekroczy 200mm/min. Piszę o prędkości bez gubienia kroków - jeśli pozwolimy gubić to hula 2x szybciej ;-)

aczkolwiek zauważyłem że jak obciążę oś przekładni - np. chwycę mocno to efekt gubienia kroków jest mniejszy i możliwe są większe prędkości z pewnością odpowiada za to moment bezwładności, który jest mniejszy przy obciążeniu - więc ostateczne testy będą po złożeniu w ramie i podłączaniu do stołu.

precyzuje - tutaj nie ma gubienia kroków po prostu prąd wiruje, a silnik się nie obraca, czyli w momencie zgubienia kroku staje w miejscu - sekwencja kroków w programie wykonuje się nie zależnie od zgubienia kroku - wirnik wypada z rytmu i staje (myślę to wykorzystać w pozostałych osiach i uwzględnić w programie np. podpiąc pod E-stop) -