Serwonapęd (silnik DC+Whale3) a dodatkowe sterowanie w PLC

Witam wszystkich. Na początku chciałbym przedstawić w skrócie układ o którym mowa.

Dany jest silnik DC, ze sterownikiem do silników DC Whale3 (posiada on wejście USB do programowania nastawy PID, wejście do enkodera, oraz wejście do zadawania sygnałów). Wejście do zadawania sygnałów ma następujące interesujące nas dwie linie:
STEP- Do zadawania ciągu impulsów (do 200kHz)
DIR- Do zadawanie kierunku obrotów

Wejścia STEP i DIR podłączone są do wyjść sterownika PLC (FX3U Mitsubishi), przy czym zaznaczam iż STEP jest podłączony na wyjście szybkie sterownika (do 100kHz).

Układ działa prawidłowo, zadaje mu np. 10000 impulsów z częstotliwością np te 100kHz to układ przejeżdża i sie zatrzymuje (jest pozycjonowany przez ten sterownik DC).

Teraz chciałbym przejść do sedna problemu. Mam dwa (ODRĘBNE) przypadki sterowania:

1. Chciałbym sterować siłą - powiedzmy że mam (bo będzie za pare dni) sprzeżenie zwrotne od siły (w sensie pomiar prądu silnika) do sterownika PLC.
2. Chciałbym sterować masą zawieszoną na sprężynie na takim silniku (w pionie), bądź w poziomie na prowadnicy i sprężynie (mam sprzężenie od pozycji tej masy-magnetyczny przetwornik przemieszczenia) - oczywiście podłączone do PLC.

W jaki sposób mam wygenerować impulsy?
W jaki sposób sterować ilością impulsów bądź częstotliwością by sterować siłą, bądź pozycją w drugim przypadku?


serdecznie pozdrawiam i zapraszam do dyskusji
wasek88