CNC FORUM

vvitek

Przez przypadek natrafiłem u bościa na całe kompletne ramie manipulatora PUMA 500
niestety bez sterownika.

Czy można gdzies dokupić taki sterownik albo może ktoś robi takie rzeczy.

chciałbym z niego zrobić robota spawalniczego.

oto zdjęcia

http://www.techvmet.pl/zdjecia/robo.htm

Jest tam 6 osi + pneumatyczny chwytak.

ERNEST KUCZEK · Wysłany: 2006-10-20, 23:12

6 osi - najprosciej mach

vvitek · Wysłany: 2006-10-21, 07:16

a czy w machu jest możliwość wysterować te osie aby np. narysować kółko mazakiem w dowolnej płaszczyśnie.?

olo_3 · Wysłany: 2006-10-21, 08:10

Jest tak możliwość – wymaga odpowiedniego programu w G-kodze.
W mojej ocenie sam program nie jest problemem, ale co ze sterownikami(?), na pewno masz tam serva. Jeśli to w miarę nowoczesny robot to AC jeśli lata 70 to DC.
Chyba najtańszym rozwiązaniem będzie wywalić te silniki w wstawić w ich miejsce krokówki, tylko potrzebował byś 5fazowe, 15Nm i sterownik obsługujący sprzężenie zwrotne. A na takie motory nie masz tam miejsca.

Ps.
Po zdjęciach wygląda ze nasz tam serva DC – może UHU by wystarczyło, choć ja jest z tego wynalazku nie zadowolony, nie ma dnia abym nie spalił sterownika – do pracy to się całkowicie nie nadaje – chyba ze w piwnicy, na silniczkach z drukarek.
Tutaj masz trochę (jeden z wielu) o UHU:
http://www.cnc.info.pl/viewtopic.php?t=2869
A tu masz sterowniki i serva:
http://www.agmasal.pl (rzeczowi ludzie, maja dużo od ręki, nie zdzierają)

vvitek · Wysłany: 2006-10-21, 08:34

Tam są silniki prądu stałego z enkoderami i hamulcem. 3 w jednym

tak że nie bardzo jest sens wywalać te silniki.

Jest jeszcze jedna możliwość uczenia robota z tego co wyczytałem jak sie programuje tego robota.

Zwalnie sie hamulce i uczy sie go ruchów które on zapamiętuje i powtarza.

Prawda jest taka ja nie jestem elektronikiem i sam tego nie zrobie pozostaje mi kupić taki sterownik (w co wątpie) albo zapłacić komuś aby mi to zrobił.

olo_3 · Wysłany: 2006-10-21, 23:28

Nie rozbierałem nigdy robota, ale za to kupę innych maszyn we wszystkich które miały hamulce na motorach (osie wiszące) działało to w ten sposób ze hamulec uruchamiał się dopiero po zaniku zasilania (notaus, brak prądu) nie wydaje mi się żeby w robocie było inaczej (serwa pod napięciem trzymają i korygują pozycje).

Jeśli masz tam serwa DC to nie jest tak źle założysz 6 sterowników UHU (bo rozumiem ze 6 osiowy) i po sprawie całość do macha i już. Poszukaj opisów do silników i enkoderow (właściwie starcza V,A, obroty (enkodery w najgorszym wypadku wymienić na 5V AB 90st))
UHU poskładaj sobie samodzielnie (około 200pln na os) lub kup gotowy od kolegów na forum. Do tego potrzebujesz jeszcze zasilacz i instrukcje obsługi do strojenia UHU (Kostner przetłumaczył – bez tego nie ruszysz) na początek zainwestuj w 1 sterownik. Załóż na ramie robota 50-100Kg i podłącz pod najbardziej obciążona os UHU aby zobaczyć jak działa. Z moich oświadczeń wynika (w ostatnim tygodniu spaliłem 6 sterowników), ze do 60V 15A (szczyt 30A) wytrzymują w pracy ciągłej, mam tylko problemy na 150V ale nie sadze aby Twoje silniki wymagały więcej jak 60-90V.

Generalnie nie powinno być problemu z uruchomieniem go. Licz jeszcze spore koszta na szafę sterownicza, klika set metrów kabli, czujniki krańcowe, jakiś płytę glonowa do obsługi sygnałów i sterownia spawarka, ponadto komputer i oprogramowanie ze nie wspomnę o specjalnej klatce na robota do spawania - BHP

[ Dodano: 2006-10-22, 00:40 ]
Ps.
Właśnie oglądałem foto i chyba 100kg nie podniesie

ERNEST KUCZEK · Wysłany: 2006-10-22, 02:56

panowie 100kg na ramieniu to juz powazny a nawet baaardzo powazny manipulator, do spawania praktycznie jest potrzebne aby ramie uciagnelo samo siebie plus palnik i kable.

kiedys czytalem o wiatrakach budowanych amatorsko i koles uzyl serwa z takiego manipulatora na pradnice. mialo moc 1.5kW, a to oznacza ze uhu nie zabardzo by sie nadalo. nie wiadomo jakie silniki ma ten manipulator.

mialem do czynienia z robotem spawalniczym 7 osi, programowalo sie go prze pokazywanie ruchow, ale mial tez ciekawa funkcje do okregow, bo pokazywalo sie kilaka punktow na okregu a on na tej podstawie generowal sobie okrag. takie cos jest raczej niemozliwe do zrobienia w mach czy jakims podrzednym programie. software do programowania robotow sa poprostu drogie.
z praktyki, spawanie robotem nadaje sie do bardzo duzej ilosci czesci najlepiej dosyc grubych elementow i nie zabardzo skompikowanych. osobiscie raczej dla tego robota szukalbym zastosowania jako manipulator do czesci lekkich. na spawanie za bardzo bym sie nie napalal, chyba ze masz odpowiednia robote dla niego. zycze jednak powodzenia i prosze o recenzje z postepu prac.