Robot typu SCARA do frezowania
-
Autor tematu - Czytelnik forum poziom 1 (min. 10)
- Posty w temacie: 9
- Posty: 12
- Rejestracja: 18 kwie 2012, 11:33
- Lokalizacja: Nużewo
Robot typu SCARA do frezowania
Witam. Rozpoznaję temat amatorskich robotów, zastanawiam się nad projektem zbudowania takiej maszyny. Jestem modelarzem i chcę stworzyć sobie większy park maszynowy.
Ponieważ mieszkam na przysłowiowym zadupiu, gdzie nie da się wjechać czymkolwiek cięższym(drewniany most, podobno do 3.5 tony, w praktyce strach wjechać cięższym załadowanym combi), wymyśliłem że zbuduję takowego robota, przypnę go do płyty traserskiej, i użyję go do obrobienia płyt stalowych do budowy własnej frezarki.
Zastanawiam się czy układ SCARA jest tu dobrym pomysłem. Moje założenia:
-zasięg ramienia ~30cm, oś Z około 5-8 cm przesuwu,
-konstrukcja z profili alu i blachy alu, muszę to albo obrobić na stołowej wiertarce i podstawowych narzędziach ręcznych, albo zlecić wykonanie części elementów via allegro,
-wrzeciono prawdopodobnie pneumatyczne ze względu na chęć ograniczenia wagi całości, osprzęt do pneumatyki mam,
-napęd przez krokowce, przenoszony długimi paskami zębatymi, silniki umieszczone możliwie blisko osi podstawy.
Maszyna ma być zdolna do pracy w stali. Może to robić dowolnie powoli, mi się nie spieszy, byleby była dokładna. Ma wyrównać powierzchnię pod prowadnice liniowe, nawiercić i opcjonalnie nagwintować otwory w stali.
Nie wiem czy nie porywam się z motyką na słońce, i czy dobrałem właściwy układ kinematyczny dla robota.
Ponieważ mieszkam na przysłowiowym zadupiu, gdzie nie da się wjechać czymkolwiek cięższym(drewniany most, podobno do 3.5 tony, w praktyce strach wjechać cięższym załadowanym combi), wymyśliłem że zbuduję takowego robota, przypnę go do płyty traserskiej, i użyję go do obrobienia płyt stalowych do budowy własnej frezarki.
Zastanawiam się czy układ SCARA jest tu dobrym pomysłem. Moje założenia:
-zasięg ramienia ~30cm, oś Z około 5-8 cm przesuwu,
-konstrukcja z profili alu i blachy alu, muszę to albo obrobić na stołowej wiertarce i podstawowych narzędziach ręcznych, albo zlecić wykonanie części elementów via allegro,
-wrzeciono prawdopodobnie pneumatyczne ze względu na chęć ograniczenia wagi całości, osprzęt do pneumatyki mam,
-napęd przez krokowce, przenoszony długimi paskami zębatymi, silniki umieszczone możliwie blisko osi podstawy.
Maszyna ma być zdolna do pracy w stali. Może to robić dowolnie powoli, mi się nie spieszy, byleby była dokładna. Ma wyrównać powierzchnię pod prowadnice liniowe, nawiercić i opcjonalnie nagwintować otwory w stali.
Nie wiem czy nie porywam się z motyką na słońce, i czy dobrałem właściwy układ kinematyczny dla robota.
Tagi:
-
- Specjalista poziom 1 (min. 100)
- Posty w temacie: 2
- Posty: 183
- Rejestracja: 01 kwie 2007, 21:05
- Lokalizacja: Warszawa
Czarno to widzę... szczególnie czytając dalszą część posta.The Heretic pisze:przypnę go do płyty traserskiej, i użyję go do obrobienia płyt stalowych do budowy własnej frezarki.
Odpuść, bo w przeciwnym razie tylko się nerwisy nabawisz a potem będzie żal, że pieniądze wyrzucone w błoto.
Pozdrawiam,
GSM
-
Autor tematu - Czytelnik forum poziom 1 (min. 10)
- Posty w temacie: 9
- Posty: 12
- Rejestracja: 18 kwie 2012, 11:33
- Lokalizacja: Nużewo
-
- Lider FORUM (min. 2000)
- Posty w temacie: 9
- Posty: 7875
- Rejestracja: 26 lut 2011, 23:24
- Lokalizacja: mazowieckie
Niekoniecznie.The Heretic pisze:Czyli to pomysł - mrzonka wariata.
Po prostu robot o takiej konstrukcji wymaga sztywności i dokładności napędów o rząd wielkości większych od klasycznej maszyny w układzie kartezjańskim.
Na wiertarce stołowej tego nie zrobisz, natomiast zaprojektować i zlecić wykonanie to koszty na które na pewno nie jesteś przygotowany.
Żadne tam aluminiowe profile i paski, tylko płyty i odlewy po 20 mm grubości ścianki i przekładnie bezluzowe.
Inaczej z dokładnością nie zmieścisz się w milimetrze.
Ale zrobić się da.
.
-
Autor tematu - Czytelnik forum poziom 1 (min. 10)
- Posty w temacie: 9
- Posty: 12
- Rejestracja: 18 kwie 2012, 11:33
- Lokalizacja: Nużewo
Kurczę, napatrzyłem się na konstrukcje robotów wykonywanych na
-Sama konstrukcja powinna być wykonana z precyzyjnych odlewów lub grubych blach(stalowych, aluminiowych?), jak się domyślam z odpuszczonymi naprężeniami wewnątrz,
-Napęd w postaci krokowiec-pasek zębaty-enkoder to bzdura, i nie da mi odpowiedniej precyzji, potrzebne będzie przeniesienie napędu przekładnią bezluzową(muszę się zorientować jaki to koszt w ogóle),
Trudne, ale da się. Czy układ SCARA jest tu na miejscu, czy raczej powinienem pójść w stronę innego układu?
-Sama konstrukcja powinna być wykonana z precyzyjnych odlewów lub grubych blach(stalowych, aluminiowych?), jak się domyślam z odpuszczonymi naprężeniami wewnątrz,
-Napęd w postaci krokowiec-pasek zębaty-enkoder to bzdura, i nie da mi odpowiedniej precyzji, potrzebne będzie przeniesienie napędu przekładnią bezluzową(muszę się zorientować jaki to koszt w ogóle),
Trudne, ale da się. Czy układ SCARA jest tu na miejscu, czy raczej powinienem pójść w stronę innego układu?
-
Autor tematu - Czytelnik forum poziom 1 (min. 10)
- Posty w temacie: 9
- Posty: 12
- Rejestracja: 18 kwie 2012, 11:33
- Lokalizacja: Nużewo
-
- Lider FORUM (min. 2000)
- Posty w temacie: 9
- Posty: 7875
- Rejestracja: 26 lut 2011, 23:24
- Lokalizacja: mazowieckie
Absolutnie się z tym nie zgodzę.RomanJ4 pisze:Pomysł wyglądał trochę tak, jakbyś chciał zmajstrować robota zastępującego gościa do machania łopatą, zamiast koparki..
Zastąpienie łożysk liniowych za tysiące złotych osiami obrotowymi to gra warta świeczki.
LinuxCNC ma gotowe oprogramowanie do sterowania taką kinematyką.
Nie ważne że są ramiona zamiast wózków, wrzucasz G-kod i jedzie.
Naprawdę jedyny problem to sztywność i dokładność konstrukcji.
Autor wątku chciał robotem frezować stal, co jest zadaniem bardzo ambitnym i niewykonalnym bez odpowiedniego zaplecza i budżetu, ale jakby celował w sklejkę i plastiki, to miałby szansę na udaną konstrukcję.
.
-
- Lider FORUM (min. 2000)
- Posty w temacie: 2
- Posty: 11575
- Rejestracja: 17 mar 2009, 08:55
- Lokalizacja: Skępe
to tez miałem na myśli, bo do takiego zastosowania to wymaga masy (ze względu na drgania) nie tylko pojmowanej jako ciężaru, ale i masy dokładnych przekładni.tuxcnc pisze:Naprawdę jedyny problem to sztywność i dokładność konstrukcji.
Ale jak kto chce.. to i KUKA zrobi
A to dla wprawki http://www.inf-el.com/roboty/robotprzem.htm
pozdrawiam,
Roman
Roman