Robot ABB

Witam
Jestem studentem Politechniki Gdańskiej na Wydziale Mechanicznym. Uczelnia posiada 3 roboty ABB, które kiedyś pracowały na produkcji jednak ich żywot się skończył. W jednym z robotów padło sterowanie. Prowadzący powiedział, że ambitni studenci mogą podjąć się próby naprawy. Prawdopodobnie padł sterownik servopacków. Jak oceniacie próbę naprawy tego robota. Jest to w ogóle realne ? Czy sterowniki serw takiego robota są sterowane sygnałami step/dir , napięciowo czy może jakieś inne specjalne sygnały sterujące ?
Czy istnieje jakiś sterownik który byłby w stanie zastąpić wcześniejszy i oryginalny sterownik.( np coś w rodzaju PikoCNC).Dodam, że robot posiada 6 osi, wszystkie obrotowe. Mógłby ktoś podesłać materiały na temat budowy właśnie takiego typu robotów jeśli takowe ktoś posiada. Czy istnieje jakieś oprogramowanie amatorskie do obsługi takich robotów. Domyślam się że sterowanie jest o wiele trudniejsze niż we frezarkach. Co decyduje o tym jak mają ustawić się poszczególne człony robota ? Takich konfiguracji jest przecież nieskończenie wiele. Chodzi o środek ciężkości i sztywność ? Posiadam dosyć dobrą wiedzę na temat frezarek i tokarek CNC. ( Mam kilka własnych maszyn), jednak chce kupić sobie kiedyś manipulator do rzeźbienia w drewnie. Dziękuje za wszelką pomoc.
Pozdrawiam