Automatyczny magazyn

marek_gorgol · Post napisał: **marek_gorgol** » 18 lis 2012, 19:12

Witam,

Z uwagi na brak doświadczenia w elektronice i maszynach temat wydać by się mógł nie wykonalny, ale ... w teorii magazyn o jakim myślę jest dość prosty do wykonania.

Potrzebuję magazyn, który pomieści około 1000 pojemników o wymiarach w mm 160x300x200h i wadze max 7kg/pojemnik.
Magazyn miałby powstać na hali o długości około 20 i wysokości 3m
w pojemnikach umieszczone były by półprodukty oraz gotowe wyroby.
W zależności od potrzeby ramie przywoziło by pojemnik do stanowiska pobierania elementów.

Problemem dla mnie jest wykonanie obliczeń statycznych dla ramienia przenoszącego pojemniki.

na początku chciałem zrobić mały magazyn - coś ala model na zwykłych silnikach krokowych a potem jak prototyp sie sprawdzi można by przystąpić do projektowania docelowego rozwiązania.

Moje pytanie to: czy znalazłby się ktoś równie "szalony" jak ja aby taki temat ze mną pociągnąć? koszty prototypu biorę na siebie, potrzebny jest mi ktoś kto będzie w stanie zrobić wyliczenia i odpowiednio zaprogramować urządzenie.

Pozdrawiam,
Marek

tuxcnc · Post napisał: **tuxcnc** » 18 lis 2012, 19:52

marek_gorgol pisze:pojemników o wymiarach w mm 160x300x200h i wadze max 7kg/pojemnik.
(...)
Problemem dla mnie jest wykonanie obliczeń statycznych dla ramienia przenoszącego pojemniki.

Nie bardzo rozumiem problem.
Przy takich wymiarach i masie pojemników, to ramię trzeba zwymiarować na sztywność a nie na wytrzymałość.
A sztywność przecież widać, nawet liczyć nie ma potrzeby.

.

marek_gorgol · Post napisał: **marek_gorgol** » 18 lis 2012, 20:05

a co będzie się działo w momencie startu i hamowania ramienia podającego?
sama masa pojemnika nie jest dla mnie problemem ale temat sztywności ramienia podczas startu i końca tak.

Robot musi podawać pojemniki w jakimś sensownym tempie żeby zaoszczędzić czasu operatorowi.

tuxcnc · Post napisał: **tuxcnc** » 18 lis 2012, 20:26

No wiesz, przy długości magazynu rzędu 20 metrów, to ja to widzę raczej jako coś w rodzaju windy jeżdżącej wzdłuż regału.
Można by na najniższym piętrze zrobić taśmociąg, było by dużo szybciej, ale dojdzie problem wyeliminowania mylenia pojemników.
Jak pojemnik ma 300 mm długości, to wystarczy go wysunąć o 350 mm, zjachać na ustalony poziom i odwieźć na stół, albo odstawić na taśmociąg.
Taka kratownica pół na pół metra i trzy metry wysoka, prowadnice z góry na dół i pół metra ramienia jeżdżącego w poprzek.
Pewnie z profila 20x20x3 by dało radę pospawać żeby te siedem kilo targnąć.

.

marek_gorgol · Post napisał: **marek_gorgol** » 18 lis 2012, 20:56

tuxcnc pisze: Taka kratownica pół na pół metra i trzy metry wysoka, prowadnice z góry na dół i pół metra ramienia jeżdżącego w poprzek.
Pewnie z profila 20x20x3 by dało radę pospawać żeby te siedem kilo targnąć.

.

jakoś nie mogę załapać wymiarów kratownicy pół na pół...
Regał nie jest jakimś dużym problemem, bardziej problematyczna jest konstrukcja windy - tak aby ona była odpowiednio sztywna, ale może zamiast robić jedną kolumnę to zrobić klatkę do windy, coś a'la szyb do windy.
Tam mogła by jeździć siłownik który się wysuwa i pobiera pojemnik a potem kolejny ustawiony w drugą stronę wysuwa pojemnik na miejsce rozładunku.

tuxcnc · Post napisał: **tuxcnc** » 18 lis 2012, 21:20

marek_gorgol pisze:jakoś nie mogę załapać wymiarów kratownicy pół na pół...

W podstawie.
Jak kratownica ma być sztywna, to musi być przestrzenna.
Coś takiego, tylko w pionie i na wózku :
Obrazek

Z tą klatką, to też może być niegłupi pomysł.

.

marek_gorgol · Post napisał: **marek_gorgol** » 18 lis 2012, 21:49

rozumiem, że tą kratownicę miałeś na myśli dać jako słup do windy, tak?
Zastanawiam się jeszcze czy dawać enkodery do tego aby maszyna wiedziała gdzie jest czy może zwykłe czujki i zliczanie impulsów:
jeden impuls to rząd 1
dwa impulsy to rząd 2
potem w pionie tak samo
co prawda przy takim rozwiązaniu nie wiem czy winda nie jeździła by najpierw w poziomie a potem w pionie.
mając enkodery mogła by jechać po najkrótszej linii.

premorepa · Post napisał: **premorepa** » 18 lis 2012, 22:22

Widzialem cos takiego w poznaniu, ale w wykonaniu PRO za pare milionow zlociszy...
magazyn palet euro, firmy produkujacej okucia, zawiasow, akcesorii do mebli kuchennych, ale pewnie nie tylko...

magazyn dlugosci conajmniej 100m, na oko, wysokosci ok 20 m...
takie 4 rzedy...

miejsca magazynowe byly na palety euro, ogladajac to na zywo - bezcenne

a przeplyw materialu byl dosc spory

pelna automatyka

tam to bylo rozwiazane dosc prosto, poziomo listwy zebate podwojne i dosc okazale, w pionie zas lancuchy, tez okazale

frontside · Post napisał: **frontside** » 18 lis 2012, 22:37

Zwykle daje się czujniki.
Magazyn o głębokości 1 pojemnika, jak rozumiem?
Jaka prędkość byłaby akceptowalna? Te pojemniki są małe ale wysoko, głupio, żeby winda miała wielkość reszty magazynu, a musiałaby byc dosyć duża, żeby jeżdzić w miarę szybko te 20 metrów, może coś podwieszanego od góry, nie ma wtedy możliwości, że się przewróci...
3 metry wysokie, żeby w miarę dynamicznie jeździło to rozstaw musi mieć stosunkowo duży.
To ma być chałupniczo/hobbystycznie czy komercyjnie bardziej?

tuxcnc · Post napisał: **tuxcnc** » 18 lis 2012, 22:41

Wiesz, te czujniki to też enkoder, tylko o mniejszej rozdzielczości.
Czy to enkoder, czy czujniki położenia, to nie muszą być montowane na regale, winda i tak może jeździć najkrótszą trasą.
Tak ze trzydzieści lat temu, to windy w blokach mieszkalnych miały sterowanie na fotokomórce i przekaźnikach, a zatrzymywały się z dokładnością do pojedynczych milimetrów.
Enkodery to fajna sprawa, tylko i tak trzeba ograniczyć rozdzielczość, żeby przy szybkich i długich przejazdach nie mieć wariackich częstotliwości i ilości impulsów do zliczenia.
Ekonomicznie to by było posuw zrobić na listwach zębatych, na przykład takich od bram przesuwnych.
Pewnie by wystarczyło zęby liczyć czujnikiem indukcyjnym, a napędzać zwykłym silnikiem asynchronicznym z reduktorem obrotów.
Przy stałej praktycznie masie i prędkości, taki napęd jest bardzo przewidywalny i wystarczy go włączyć na pełną moc i wyłączyć na ściśle określonej odległości od celu.
A na upartego można dać jeszcze hamulec.

.

Automatyczny magazyn