optoelektronika z myszki

dlatego dobrym sposobem jest zastosowanie 74HC14, ktory da ci wyrazne 0 i 1 dla procesora, tak jak na schemacie z linku. a z tego co sie bawilem to do "podwieszania" portow wejsciowych procesora uzywalem rezystorow 4k7

Teraz tak sobie myślę o tym o czym wspomniał kol. Leoo czyli braku dodatkowego oświetlenia na fototranzystor. Może te 2,8V przy "nieoświetlonym" tranzystorze wymika z faktu, iż praktycznie dostaje on pewną dawkę światła z otoczenia. Charakterystyka widmowa fototranzystora nie jest tak wąska, aby ograniczyć się tylko do zakresu podczerwieni. Ciekawe co by było przy "zamkniętym" układzie. Czy napięcie różniłoby się w znaczący sposób, przy zachowaniu układu elektrycznego bez zmian?
Raptem 4 elementy, a tyle problemów - pomyślcie co musiał przejść konstruktor myszy optycznej....hi.

koledzy - wszystko działa. Bardzo ważne jest odpowiednie ułożenie tego fotoranzystora i diody. Napisałem program, podobny do tego w linku , ktory podał kolega bugger. Oczywiście trzeba było coś w nim zmienić bo nie chciał działać tak jak powinien (pewnie to wina mojego układu - braku tego scalaka). Ale ważne że działa. Zlicza do góry i do dołu. Teraz tylko pytanie jak zachowa się z silnikiem. Z prób zliczania wyszło mi, że tarcza ma 68 otworków (albo 67 - nie chciało mi się już dokładnie kresek rysować więc na oko sprawdzałem). Tak więc jeśli mam przekładnie 1 do 16 (bo przełożenie każdego koła mnoży się przez siebie, prawda??) to wychodzi 360 stopni/68= około 5,3 stopnia na otworek tarczy. Po przełożniu jest to 5,3/16=0.3 stopnia na obrót ramienia manipulatora. Jeśli dobrze licze.


Poprawiam - chodziło o przełożenie 16 do 1 - większy moment, mniejsza prędkość na wyjściu

Położenie elementów względem siebie i tarczy odgrywa kluczową rolę. Dlatego pytałem wcześniej, czy niechciałbyś zrobić sobie tego cuda sam w oparciu o tarczę kodową jaką widziałeś w linku. Prościej ustalić wówczas położenie elementów, ale płacimy za to brakiem dokładności przy małych prędkościach obrotowych.
A zdradzisz jaki uC stosujesz i czy dałoby się finalnie programik w jakiś sposób uzyskać ? Zaprogramować kostkę to raczej nic trudnego w porównaniu z napisaniem programu. W szkole uczyli o uC '51, ale człowiek lampami żył i radiem. Teraz pokutuje...Ja planuje cusik takiego do skrzynki antenowej do radyjka zrobić - bez szczegółów, bo to trochę daleko od cnc.

ale ja tego nie stosuję do cnc. Poprostu studiuje robotyke i coś w tym kierunku chciałem zrobić. A że mam frezarke cnc to łatwiej elementy wykonać. Programuje atmege8 (ogólnie procki z serii AVR). 51 też kiedyś miałem ale wydaje mi się troche zabytkowa:) Gdy sprawdzę, czy program da rade stabilizować położenie ramienia manipulatora pod wpływem obciążenia poprzez zlicznie impulsów wówczas proram udostępnie:) Nie chodzi tu o tajmnice - poprostu jeszcze takiego programu nie mam. Chyba, że chcesz program do obsługi enkodera kwadraturowego to polecem stronkę:
http://www.mcselec.com/index.php?option ... &Itemid=57
którą wcześniej podał kolega bugger. Ja musiałem zmienić nieco program, bo w moim układzie nie działał prawidłowo. Zapewne powodem był inny układ elektroniczny. A całego enkodera to raczej nie będe budował. Wolałbym użyć impulsatora (chyba tak to się nazywa) z rozdzielczością około 20 impulsów na obrót, co przy większym przełożeniu również w zupełności by wystarczyło. Tyle że sesja poprawkowa za pasem i już mi czasu na nowe zabawki brakuje:/

A teraz to się tak zastanawiam...w jaki sposób rozwiązany jest problem utrzymywania pozycji w manipulatorach przemysłowych. Dla przykładu taki robot IRB 140 firmy ABB. Sterowany silnikami servo. Jak on radzi sobie z utrzymaniem ciężaru. Szukam tego po necie i nie mogę znaleść a na uczelni, mimo że mamy dwa takie roboty, to nikt nie wie co i jak wygląda od środka. Wszyscy tylko uczą pogramowania i sterowania. Czyżby były tam jakieś przekładnie samohamowne?? Ktoś coś wie na ten temat?? Bo jeśli taki coś by tam było, to cała idea mojego pomysłu idzie na dno. Wystarczyło by dać przekładnie ślimakową i problem utrzymania pozycji jest załatwiony. A ja tu myślę o ciągłej pracy silnika w zakresie 0 - 5 stopni co odpowiada jednemu otworowi tarczy enkodera. Hmmm......

beowolf pisze:Dla przykładu taki robot IRB 140 firmy ABB. Sterowany silnikami servo. Jak on radzi sobie z utrzymaniem ciężaru. Szukam tego po necie i nie mogę znaleść a na uczelni, mimo że mamy dwa takie roboty, to nikt nie wie co i jak wygląda od środka. Wszyscy tylko uczą pogramowania i sterowania.

Może Kolega nie zapytał kogo trzeba???
Zwyczajnie spadłem z krzesła po przeczytaniu takiej informacji.
Z całym szacunkiem dla instytucji edukacji - może Kolega podać nazwę i siedzibę uczelni?

Wracając do tematu, użycie impulsatora nie pozwoli utrzymać ramienia robota w określonym miejscu. Enkoder musi być absolutny lub kwadraturowy, ze wskazaniem na ten pierwszy.

Jeśli chodzi o utrzymywanie pozycji, czy też jej zamierzone zmiany, osiąga się ją poprzez zastosowanie układu nadążnego w postaci serwomechanizmu. Przekładnie samohamowne nie są niezbędne.

Politechnika rzeszowska niestety:/ Co do impulsatora - jeśli posiada on dwa kanały przesunięte względem siebie to mamy enkoder kwadraturowy.
Jeszcze raz o moim celu budowy takiego sterowania - chcę, aby ramie robota pozostawało w jednym miejscu bez względu na obciążenie (oczywiście do pewnej jego wartości). Planuje uzyskać to poprzez zliczanie impulsów z enkodera połączonego z silnikiem. Program będzie cały czas śledził ilość implsów zliczonych i porównywał ją z impulsami zadanymi. Jeśli uzyska ten sam wynik to zatrzyma silnik (efekt bezwładności narazie jest nieważny). W razie gdy ciężar będzie ciągną ramię w dół, tarcza enkodera obróci się o jeden otwór (jakiś tam kąt), układ zliczy jeden impuls i zacznie stabilizować go ciągnąc silnik do góry właśnie o ten jeden impuls. I tu jest zagadka - czy silnik da radę wytworzyć moment zdolny do podniesienia ciężaru, który przy pełnej prędości spokojnie podnosi, w tak krótkim czasie, jakim jest przejście od jednego otworu tarczy do drugiego?? W przypadku mszyn cnc nie ma potrzeby utrzymywania pozycji przez takie sterowanie ze względu na hamowanie na śrubie. Tam sterownik ma tylko dojść do zadanej pozycji. Jeśli sę myle to mnie poprawcie, bo zaczynam wierzyć, że silnik krokowy z przekładniami byłby dużo lepszy:/


właśnie przeczytałem o hamulcach elektromagnetycznych....może coś takiego by dać

sprawa jest prosta przy zastosowaniu servomotoru i servodrivera do niego, dziala to w petli zamknietej ( z wykozystaniem PID jak sie nie myle ) i caly czas kontroluje pozycje osi silnika, nie jestes w stanie wytracic go z rownowagi, chyba ze przekroczysz "przegwalcisz" moment trzymajacy. w oprogramowaniu do tuningu servodrivera mozesz zmieniac czas reakcji i amplitude odchylenia od zadanej warosci pozycji przy roznych predkosciach. bardzo mile do tego sa servomotory Mitsubishi lub Omron'a

czyli coś w stylu jak napisałem?? ten silnik pod obciążeniem praktycznie cały czas się delikatnie kręci żeby utrzymać pozycję??
A co powiecie o tych hamulcach elektromagnetycznych?? może w momencie uzyskania wartości zadanej zadziała hamulec i zatrzyma ramię.

tak mozna powiedziec, ale kat tego "krecenia" jest prawie rowny "0", encoder tam ma zwykle okolo 4000 impulsow/obrot, wiec reakcja jest natychmiastowa.