Sterownik serwo DC na STM32F4 / HIP4081A
-
ursus_arctos
Autor tematu - Lider FORUM (min. 2000)
- Posty w temacie: 70
- Posty: 2083
- Rejestracja: 11 cze 2011, 18:29
- Lokalizacja: Warszawa / Lublin
-
ursus_arctos
Autor tematu - Lider FORUM (min. 2000)
- Posty w temacie: 70
- Posty: 2083
- Rejestracja: 11 cze 2011, 18:29
- Lokalizacja: Warszawa / Lublin
Sprawdziłem prędkość regulatora w kodzie - okres jest 60us, czyli częstotliwość 16.6(6)kHz.
Przy 1kHz i przesuwie 250mm/s masz reakcję napędu co 0.25mm. To dosyć słabo... Ja nie chcę schodzić poniżej 10kHz - mogę obniżyć się z tych 16 do 10 w zamian za podwyższenie częstotliwości próbkowania enkodera.
Obecnie mam 92kHz z trzykrotnym próbkowaniem każdego kanału - czyli max. częstotliwość zmian stanu pojedynczego wejścia enkodera to 30kHz. W tej chwili już uzyskuję 20kHz, a enkodery mam rzadziutkie (200ppr). Komercyjne sterowniki obsługują nawet do 1MHz, ale niestety nie dam rady tyle wyciągnąć na discovery. Musiałbym własną płytkę z STM32 klepnąć, aby mieć dostępne wszystkie zaawansowane timery.
Przy 1kHz i przesuwie 250mm/s masz reakcję napędu co 0.25mm. To dosyć słabo... Ja nie chcę schodzić poniżej 10kHz - mogę obniżyć się z tych 16 do 10 w zamian za podwyższenie częstotliwości próbkowania enkodera.
Obecnie mam 92kHz z trzykrotnym próbkowaniem każdego kanału - czyli max. częstotliwość zmian stanu pojedynczego wejścia enkodera to 30kHz. W tej chwili już uzyskuję 20kHz, a enkodery mam rzadziutkie (200ppr). Komercyjne sterowniki obsługują nawet do 1MHz, ale niestety nie dam rady tyle wyciągnąć na discovery. Musiałbym własną płytkę z STM32 klepnąć, aby mieć dostępne wszystkie zaawansowane timery.
-
ursus_arctos
Autor tematu - Lider FORUM (min. 2000)
- Posty w temacie: 70
- Posty: 2083
- Rejestracja: 11 cze 2011, 18:29
- Lokalizacja: Warszawa / Lublin
Wywaliłem jedno udziwnienie, wprowadziłem i dostroiłem drugie (dynamiczne zmniejszenie członu D przy rzadkich zmianach stanu enkodera). Mam teraz do 6imp. uchybu przy pracy na pusto. Zrobiłem też test taki, że złapałem za wózek X rękami, aż napęd zaczął przesuwać podstawę maszyny po podłodze - w takich ekstremalnych warunkach uchyb mieścił się w 15 impulsach przy prędkościach dochodzących do 80% maksimum 
