Ja kiedyś też chciałem popełnić taki sterownik.

Na każdy silnik dać po atmedze, 8 tranzystorów na mostek H i jeszcze zasilanie każdego mostka puścić przez dodatkowy tranzystor kontrolowany przez atmegę. Miał to być chopper a jednocześnie chciałem w ten sposób realizować mikrokrok, bo po zabawach z eliminacją rezonansu silnika doszedłem do wniosku, że bez mikrokroku to nie ma szans działać stabilnie i poprawnie w całym zakresie prędkości. Do tego potencjometr do płynnego ustalania znamionowego prądu cewek silnika.

Zacząłem nawet pisać program i z obliczeń wyszło, że adc i cały program powinien się wyrobić bez problemu i ma to na prawdę dusze szanse działać.

Ale po podliczeniu kosztów: 8 atmeg, 30 transystorów i kupa drobnicy, przeszła mi chęć.

Na C to się nie znam wystarczająco, ale widzę, że w półkroku przez połowę czasu tylko jedna cewka jest zasilana.
Prawidłowym rozwiązaniem byłaby płynna zmiana prądu w cewkach. Zajrzyj do noty jakiegoś scalonego sterownika, to będziesz wiedział o co mi chodzi. Choć tam też ideału nie ma.

Chodzi w sumie o to, że w pracy półkrokowej silnik będzie znacznie słabszy.