Coś na temat regulatorów:
http://pcc.imir.agh.edu.pl/poz1/index.htm
http://pcc.imir.agh.edu.pl/poz18/index.htm
http://pcc.imir.agh.edu.pl/poz16/index.htm
http://home.agh.edu.pl/~pba/pdfdoc/nl_maglev.pdf
http://ww1.microchip.com/downloads/en/A ... 00532c.pdf

Nie chcę krytykować twojego rozwiązania tylko dla samej krytyki .Dobrze ,że ludzie przedstawiają nowe ciekawe rozwiązania ,zastanawia mnie jednak stosowanie analogowego systemu odczytu pozycji w dzisiejszych czasach .Zalety digitalizacji są bezsporne u Ciebie np.fotodetektor musi być liniowy lub musisz dobrze znać jego charakterystykę ,która nie powinna zmieniać się w czasie .To dotyczy zresztą całego toru pomiarowego -chyba że będzie jakaś kompensacja . Dla analogowego odczytu musisz uwzględnić w programie starzenie elementów nawet blaknięcie wydruku tarczy pomiarowej (jaśniejszy to inna pozycja) .Wprawdzie to błędy stałe (systematyczne),ale trzeba o nich myśleć. A co gdy wyblaknie nieliniowo.
Większości tych problemów nie ma w cyfrowych enkoderach
Co do gubienia impulsów przez zwykły enkoder to tak może się zdarzyć gdy impuls zostanie zamaskowany przez zakłócenie ,ale dla wybrednych jest np. enkoder absolutny albo z tarczą opartą na kodzie Graya .
400 -800 kroków na obrót to żaden cud techniki ,twoje rozwiązanie w tym momencie jest znacznie droższe niż zwykły enkoder i bardziej skomplikowane .
Ponieważ nie analizowałem twojego programu ,zapytam o ważniejszą rzecz jakiego typu to będzie regulator PID ,FF, liniowy ,nieliniowy?

Bardzo ciekawy typ enkodera ,który jest potrzebny w tym projekcie .Jak to właściwie ma być zbudowane (albo jest) np "pierścień analogowy" podaj jakieś szczegóły .